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"Se navega por los astros, por la mar, por la tierra, por las gentes, por los sentimientos...Se navega." — Altair

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NORMAS DEL FORO: OBLIGATORIA SU LECTURA

Hola cofrade, has recalado en la Taberna del Puerto, algo más que un foro náutico. Eres bienvenido, participa, aprende y enséñanos; de eso se trata, de enriquecernos todos en nuestros conocimientos, y sobre todo de pasar un buen rato. No entres si vienes buscando conflictos, polémicas o cualquier otro fin que no sean los anteriormente descritos. Tenemos algunas normas y es obligatorio que las leas antes de empezar.

1/ Este es un foro náutico y aunque se permite hablar de otros temas, se ruega contención en el uso de los mismos, para ello existe un foro específico.

2/ Usa títulos claros y que describan el contenido del tema. De este modo será más fácil encontrarlos en el buscador para posteriores consultas además de que facilitas el trabajo de los que te vayan a responder. Títulos ambiguos como “ayuda”, “tengo un problema”, etc... no colaboran a este fin. Inserta tú tema en el foro adecuado, mira antes de lanzarlo por si alguien poco antes que tú ha puesto lo mismo; si es así no crees un tema nuevo, contesta al otro. Usa el buscador, es una gran herramienta. No escribas todo el texto con mayúsculas, se interpreta como que estás gritando. Todo esto facilita enormemente el trabajo de los que curramos aquí.

3/ No se permite el "spam" ni la publicidad de empresas o de actividades que conlleven lucro. Tampoco solicitud de ofertas de empresas o profesionales salvo en los foros de anuncios de compra-venta.

4/ No uses el foro como un chat salvo en aquellos temas habilitados a tal efecto, los cuales periódicamente serán eliminados. Las contestaciones reiterativas y/o automáticas, haciendo uso del sistema copi-pegui o cualquier otro no están permitidas.

5/ Respeta a los demás y a sus opiniones si quieres que las tuyas sean respetadas. Los insultos, la agresividad, el mal gusto y la mala educación no están permitidas en este foro. Aquí venimos a divertirnos, no a pelearnos. Se prohíbe insultar, ser agresivo, maleducado, soez, no respetar a los demás, intentar imponer nuestras ideas, empezar o dar pie a que empiecen peleas o trifulcas. Se exige orden y delicadeza a la hora de tratar ciertos asuntos, como por ejemplo, en lo que a la ortografía se refiere. Serán considerados como insultos y faltas de respeto el calificar a los Moderadores y/o Administradores como censores, dictadores, que coartan la libertad de expresión, que aplican un doble rasero, y expresiones similares.

6/ Nos gusta conocer con quién hablamos, así que, una pequeña presentación en el foro correspondiente que existe para tal fin siempre será bien recibida. No obstante, si alguien decide no presentarse, los demás usuarios se abstendran de reclamar dicha presentación y/o realizar crítica o petición alguna.

7/ Los temas políticos o que induzcan a la polémica innecesaria, mejor los dejas para otros foros de los muchos que hay para ello en la red. Se prohíbe hablar de política, de política económica, de política social, de nacionalismos, de antinacionalismos, de diferencias idiomáticas, de banderas nacionales, de exaltaciones patrióticas, de hechos diferenciales, de religión, de anti-religíon, de toros y del maltrato animal, y en general de todos los temas que se sabe de antemano van a ser polémicos y mucho más si no son náuticos. No contestes a estos temas o mensajes, informa a los administradores. No se tolerarán actitudes racistas, xenófobas, sexistas, denigrantes hacia otros colectivos o para con los demás, totalitarias o extremistas sean del signo que sea.

8/ El reenvío de mensajes que hayan sido modificados, o bien el envío de otros mensajes que muestren su descontento con esta modificación, pueden conducir al bloqueo de la cuenta. Esto también sucederá cuando un usuario insista en retomar algún tema o continuar sobre una conducta de la que se le ha alertado. En casos de que la mala conducta de un usuario continúe, se podrá proceder a su expulsión definitiva.

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10/ Se prohíbe la reproducción total o parcial de textos u otros medios sujetos a Copyright y/o pertenecientes a otras webs, foros, etc... Sin embargo si que se podrán insertar enlaces a los mismos, pero siempre haciendo referencia a la página propietaria.

11/ La Taberna es un foro en lengua castellana o español, pero cada uno es libre de expresarse como quiera, allá él si la mayoría no lo entiende. Los usuarios se abstendrán de hacer ningún comentario indicando al que escribe en otra lengua su pertinencia o no. Tampoco se tolerará el uso del idioma como arma reivindicativa de ningún tipo.

12/ No se permiten insultos ni difamaciones a empresas, profesionales o particulares. Tampoco acusaciones de ningún tipo, que no estén probadas o demostradas judicialmente o por lo medios legales adecuados. Este no es un medio para presentar denuncias, para ello, existen los juzgados, consumo, etc...

13/ No se permite la inserción de hilos o mensajes con el fin de generar exclusivamente tráfico a otras web o canales, bien sea mediante enlaces, mediante árticulos, ficheros o datos parciales, o por cualquier otro método.

14/ Cualquier incumplimiento de estas normas, puede ser motivo de amonestación y/o expulsión del autor, de borrado o cierre de temas o mensajes, o de cualquier otra medida que la administración decida para intentar hacer que éstas sean cumplidas. Los temas pueden ser movidos o unidos sin previo aviso a criterio de los administradores.

15/ Si estás de acuerdo con ellas este es tú sitio; si no te gustan, no te apetece cumplirlas, las consideras restrictivas, censoras o que coartan tu libertad de expresión, no entres, no intervengas, y no te quejes cuando te sean aplicadas las medias correctoras adecuadas. No luches por cambiarlas a tu conveniencia, no puedes.

16/ Baja Voluntaria del foro.

Ni éste ni ningún otro Foro tiene previsto un sistema de Bajas voluntarias y automáticas. Simplemente con dejar de participar en él, y editar el Perfil de usuario para que dejen de aparecer los datos que crean no deben verse es sufiente.

No obstante, si alguien quiere que se le borre su cuenta, deberá enviar un e-mail desde el enlace "contáctanos" que se encuentra en la parte inferior del foro usando el e-mail con el que está registrado en la Taberna ya que es la única forma de comprobar la autenticidad del que se quiere dar de baja.
Así se evita que alguien pueda coger los datos de tu cuenta y pedir que se borre la misma.

Por otro lado advertir que los mensajes del usuario aparecerán, una vez borrada la cuenta, como realizados por un "invitado" ya que las intervenciones en un Foro público, son públicas. Es decir, desde el momento en que se publican dejan de pertenecer al usuario. Por otro lado, como siempre hay contestaciones a los mensajes, si algunos son borrados, el hilo deja de tener sentido.

En cualquier caso, si existe algún o algunos mensajes en el que aparezcan datos personales que el usuario no quiere que sigan apareciendo, ANTES de pedir la baja, podrá reportarnos estos mensajes, usando la opción "reportar mensajes" y nosotros eliminaremos esos datos personales.

Se entiende que una vez borrada la cuenta, esta acción es irreversible, con lo cual no se podrá volver atrás.


Estas normas pueden ser modificadas sin previo aviso, por lo que se recomienda consultarlas regularmente...



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Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

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  • #16
    Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

    Originalmente publicado por Xepe71 Ver Mensaje
    Qué currada, buen trabajo!

    Como mejora para el futuro, sugiero algún tipo de botonera física, además de Bluetooth. La idea podría ser tener opción de activarlo/desactivarlo (un pulsador), y dos más para cambio de rumbo babor/estribor. El piloto podría funcionar sin estos pulsadores, pero creo que sería una mejora.

    Una segunda mejora sería virar de 10º en 10º, con estos pulsadores y una tecera, que trasluchara.

    Solo son ideas, pero buen trabajo!
    Gracias por tus ideas. ¡Siempre ayudan!
    Estoy de acuerdo en que unos botones y una pantalla conectados por cable (sin el engorro del BT conecta/ no conecta) mejorarían el proyecto.
    De hecho inicialmente empecé con una pantalla y unos cursores pero lo terminé abandonando. Como comentaba anteriormente es complicado hacer un interfaz de usuario "elegante" sin tener la "caja de zapatos" dando vueltas por la bañera.
    La buena noticia es que es muy fácil de implementar con otro Arduino conectado por USB, mandando los comandos $PEMC.

    Me lo apunto
    Saludos,
    Sergio

    Comentario


    • #17
      Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

      ¡Hola cofrades!
      El proyecto avanza a buen ritmo.
      realicé algunas pruebas de mar durante el verano. Todo en buenas condiciones de mar y con motor. Solo se probó el modo automático, no el modo de seguimiento de Waypoints. Como resultado, identifiqué margen de mejora en las siguientes áreas,
      Me di cuenta de que la calibración de la brújula electrónica no es tan fácil cuando está instalada en un barco. En consecuencia, la precisión de la IMU era inestable y, por diseño, el piloto automático se desactivaba automáticamente y emitía la alarma de falta de calibración. La calibración inicial se restauró automáticamente y estaba lista para iniciar nuevamente las operaciones del piloto automático, sin embargo no pude hacer funcionar el piloto automático durante más de 2 minutos sin que se detuviera automáticamente por este motivo.
      En consecuencia, tomé la decisión de implementar algunos cambios:
      - El piloto automático solo restaurará automáticamente la calibración en el modo de Stand-by, nunca en funcionamiento (modos Auto o Track).
      - El estado de calibración del compás electrónico se mostrará a través de la aplicación de Android, para advertir al usuario en caso de baja precisión.
      - Funcionalidad de calibración implementada en la aplicación de Android, ya no se requiere conexión al portátil.
      También percibí que el diseño del botón principal como botón multifunción no era tan buena idea. Dependiendo del estado del piloto automático, presionar este botón desencadenaría diferentes acciones, algunas de las cuales provocarían el giro del barco. Esto representó un riesgo de giro por error con implicaciones de seguridad asociadas.
      Para minimizar este riesgo, cambié el comportamiento del botón principal de la App de Android, éste solo puede conectar el piloto automático para mantener el rumbo actual o desactivar el piloto automático, pero nunca provocará un giro.
      También trabajé en la implementación de botones para iniciar la virada babor/ estribor (100º del rumbo actual).
      El rendimiento del piloto automático con los valores PID iniciales fue bajo. Reacción demasiado lenta a los cambios de rumbo. Cambié los valores por método de prueba y error y el comportamiento mejoró significativamente, pero creo que debería haber una funcionalidad de autoajuste para ayudar a encontrar los mejores valores para cada parámetro PID.
      En conclusión, nuevas funcionalidades y mejoras implementadas en la App de Android,
      - Calibración de actuador lineal y brújula.
      - Botones de virada (taking 100º).
      - Diseño mejorado de las pantallas / botones.

      Todavía por hacer
      - Ajuste automático de los valores de configuración PID de rendimiento.

      Para obtener más información práctica de funcionalidades y uso, puede consultar el manual de usuario,
      https://app.gitbook.com/@spascual90/s/fenix-autopilot

      Hay algunos videos disponibles en youtube,
      https://www.youtube.com/user/spascual90

      Saludos y...
      Sergio
      Editado por última vez por spascual90; 07/11/2020, 22:54:18. Razón: Typos

      Comentario


      • #18
        Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

        Buenas cofrades,
        sólo comentar que este proyecto se está moviendo por otro foro en inglés, donde hay algunas personas que han comenzado sus proyectos y han planteado dudas que pueden ser de vuestro interés.
        https://www.cruisersforum.com/forums...-230669-3.html

        Me encanta que se mueva el tema por cualquier lado, pero me gustaría más que fuese por este foro de cofrades hispanos ;-)
        Os animo a comenzar vuestro proyecto. Podréis contar conmigo para cualquier duda que os vaya surgiendo.

        Saludos,
        Sergio

        Comentario


        • #19
          Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

          Originalmente publicado por spascual90 Ver Mensaje
          Gracias por tus ideas. ¡Siempre ayudan!
          Estoy de acuerdo en que unos botones y una pantalla conectados por cable (sin el engorro del BT conecta/ no conecta) mejorarían el proyecto.
          De hecho inicialmente empecé con una pantalla y unos cursores pero lo terminé abandonando. Como comentaba anteriormente es complicado hacer un interfaz de usuario "elegante" sin tener la "caja de zapatos" dando vueltas por la bañera.
          La buena noticia es que es muy fácil de implementar con otro Arduino conectado por USB, mandando los comandos $PEMC.

          Me lo apunto
          Saludos,
          Sergio
          Yo puedo hacerte un STL imprimible para este módulo de botones/joistick.

          <')(((>< <')(((>< <')(((><
          Que es mi barco mi tesoro,
          que es mi dios la libertad,
          mi ley, la fuerza y el viento,
          mi única patria, la mar.
          https://www.facebook.com/pages/Juriola/214037382001173
          Documentación y fotos de la construcción:
          https://www.dropbox.com/sh/u7ktl11am...uOakJ4Y3a?dl=0

          Comentario


          • #20
            Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

            Hostia,

            muy pro tu versión. Yo hice lo mismo pero para una barca motora. Uno de los problemas principales con los que me encontré fue con la parte mecánica y el retraso en el feedback que coloqué en el propio eje del zafrán. Algunos detalles técnicos de mi proyecto los podréis encontrar aquí. Esta fue una versión preliminar. Acabé integrandole bluetooth para controlarlo con el móvil mediante una app y un chip de posicionamiento absoluto como los que llevan los drones para obtener un vector que me devolvía datos muy útiles para mis algoritmos como la aceleración y velocidad angular. Si quieres que colaboremos en algo lo haría encantado. Hoy por hoy lo he dejado de lado ya que me he pasado de barca motora a velero con cañero y me viene con piloto automático

            https://wordpress.bonairetec.com/

            Un cordial saludo y enhorabuena por este proyectazo

            Comentario


            • #21
              Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

              Originalmente publicado por Juriola Ver Mensaje
              Yo puedo hacerte un STL imprimible para este módulo de botones/joistick.

              ¡Gracias por la aportación! ¿Puedes también diseñar STL?
              Mi primera aproximación será seguir utilizando el móvil pero conectado con USB al piloto automático, de forma que se mejore la comunicación respecto de Bluetooth. Los beneficios del móvil frente a desarrollar un dispositivo son múltiples: no hay que fabricar ningún dispositivo adicional, existen multitud de recursos de programación para Android (actualmente utilizo Viruino), cada vez son más resistentes a los rociones, existen multitud de fundas y soportes para tenerlo en cubierta, puedes cambiar el brillo en función de las condiciones de luz, además el cable permite recargar el móvil mientras se usa.

              La única pega del móvil es que no tiene botones, y en condiciones de agua o a través de una funda la sensibilidad de la pantalla del teléfono no es la mejor. Podría estar bien una especie de Dock que permita anclar el teléfono e incorpore una botonera básica (los típicos 3 botones, On/Off, +10, -10), conexión USB y una sombrilla en la parte superior para evitar el Sol incidiendo directamente en la pantalla.

              ¿Podrías diseñar algo así?

              Saludos,
              Sergio

              Comentario


              • #22
                Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                Originalmente publicado por Txalamar Ver Mensaje
                Hostia,

                muy pro tu versión. Yo hice lo mismo pero para una barca motora. Uno de los problemas principales con los que me encontré fue con la parte mecánica y el retraso en el feedback que coloqué en el propio eje del zafrán. Algunos detalles técnicos de mi proyecto los podréis encontrar aquí. Esta fue una versión preliminar. Acabé integrandole bluetooth para controlarlo con el móvil mediante una app y un chip de posicionamiento absoluto como los que llevan los drones para obtener un vector que me devolvía datos muy útiles para mis algoritmos como la aceleración y velocidad angular. Si quieres que colaboremos en algo lo haría encantado. Hoy por hoy lo he dejado de lado ya que me he pasado de barca motora a velero con cañero y me viene con piloto automático

                https://wordpress.bonairetec.com/

                Un cordial saludo y enhorabuena por este proyectazo
                Muy buen proyecto, no he entrado a pensar en soluciones para rueda de timón.
                Supongo que el retraso del feedback se podría haber solucionado encontrando unos parámetros PID adecuados... ¿o no iba por ahí el problema?
                Saludos,
                Sergio

                Comentario


                • #23
                  Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                  Si, puedo crear STL sin problema.
                  El dock para el movil puedo diseñarlo, el problema es la diversidad de tamaños, donde colocar el conector... quiero decir que habría que rediseñar para cada modelo de movil.
                  <')(((>< <')(((>< <')(((><
                  Que es mi barco mi tesoro,
                  que es mi dios la libertad,
                  mi ley, la fuerza y el viento,
                  mi única patria, la mar.
                  https://www.facebook.com/pages/Juriola/214037382001173
                  Documentación y fotos de la construcción:
                  https://www.dropbox.com/sh/u7ktl11am...uOakJ4Y3a?dl=0

                  Comentario


                  • #24
                    Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                    Buenas taberneros developpers,

                    quisiera saber porqué habéis renunciado a la opción de conexión por Bluetooth.

                    A mi no me iba ni tan mal. Como no sé de desarrollar para Android y tampoco quería sumergirme demasiado en el desarrollo para esta plataforma usé el MIT App Inventor.

                    Usaba el envío de caracteres o números enteros desde la App al hacer click sobre alguno de los botones de la interface: -1 grado, +1 grado, -10, +10, centrar, etc... que el loop de lectura de la entrada de datos por Bluetooth leía y modificaba los datos almacenados en memoria temporal en consecuencia. Desde luego nunca traté de usar una solución de checksum para validar que los datos TX/RX no se recibieran corruptos debido a alguna interferencia u otro error. Pero el código sólo aceptaba la entrada de datos si se correspondía con el carácter o entero enviado, de lo contrario quedaba descartado.

                    El retorno del Arduino hacia el móvil me enviaba en una sola sentencia varios datos como el Rumbo deseado versus el Rumbo real, posición del zafrán, velocidad y algunos datos de debugging para pruebas. Aunque para los tests solía conectar directamente el portátil al arduino y recogía toda la información para poder ir ajustando el algoritmo PID.

                    En definitiva, el Bluetooth no me iba tan mal y creo que facilitaría el problema de tipo de interface de conexión entre móvil y piloto automático. El MIT App Inventor me permitió hacer una interface bastante sencilla, con un buen contraste para ver bien a pleno sol. El ratio de envío y recepción de datos sí que me solía dar algún quebradero de cabeza. A una velocidad de 1 mensaje por segundo todo iba bien, si bajaba mucho se perdían bastantes datos y el refresco no era el esperado. Una pena porque la brújula de la interface quedaba más chula si el refresco era rápido. Este es el aspecto de la interface:



                    Bueno, perdón por el tostón sólo para que persistáis con Bluetooth que creo que daría más versatilidad al Fenix.

                    Un saludo cordial
                    Txalamar.
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                    • #25
                      Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                      Originalmente publicado por spascual90 Ver Mensaje
                      ¡Hola cofrades!
                      El proyecto avanza a buen ritmo.
                      realicé algunas pruebas de mar durante el verano. Todo en buenas condiciones de mar y con motor. Solo se probó el modo automático, no el modo de seguimiento de Waypoints. Como resultado, identifiqué margen de mejora en las siguientes áreas,
                      Me di cuenta de que la calibración de la brújula electrónica no es tan fácil cuando está instalada en un barco. En consecuencia, la precisión de la IMU era inestable y, por diseño, el piloto automático se desactivaba automáticamente y emitía la alarma de falta de calibración. La calibración inicial se restauró automáticamente y estaba lista para iniciar nuevamente las operaciones del piloto automático, sin embargo no pude hacer funcionar el piloto automático durante más de 2 minutos sin que se detuviera automáticamente por este motivo.
                      En consecuencia, tomé la decisión de implementar algunos cambios:
                      - El piloto automático solo restaurará automáticamente la calibración en el modo de Stand-by, nunca en funcionamiento (modos Auto o Track).
                      - El estado de calibración del compás electrónico se mostrará a través de la aplicación de Android, para advertir al usuario en caso de baja precisión.
                      - Funcionalidad de calibración implementada en la aplicación de Android, ya no se requiere conexión al portátil.
                      También percibí que el diseño del botón principal como botón multifunción no era tan buena idea. Dependiendo del estado del piloto automático, presionar este botón desencadenaría diferentes acciones, algunas de las cuales provocarían el giro del barco. Esto representó un riesgo de giro por error con implicaciones de seguridad asociadas.
                      Para minimizar este riesgo, cambié el comportamiento del botón principal de la App de Android, éste solo puede conectar el piloto automático para mantener el rumbo actual o desactivar el piloto automático, pero nunca provocará un giro.
                      También trabajé en la implementación de botones para iniciar la virada babor/ estribor (100º del rumbo actual).
                      El rendimiento del piloto automático con los valores PID iniciales fue bajo. Reacción demasiado lenta a los cambios de rumbo. Cambié los valores por método de prueba y error y el comportamiento mejoró significativamente, pero creo que debería haber una funcionalidad de autoajuste para ayudar a encontrar los mejores valores para cada parámetro PID.
                      En conclusión, nuevas funcionalidades y mejoras implementadas en la App de Android,
                      - Calibración de actuador lineal y brújula.
                      - Botones de virada (taking 100º).
                      - Diseño mejorado de las pantallas / botones.

                      Todavía por hacer
                      - Ajuste automático de los valores de configuración PID de rendimiento.

                      Para obtener más información práctica de funcionalidades y uso, puede consultar el manual de usuario,
                      https://app.gitbook.com/@spascual90/s/fenix-autopilot

                      Hay algunos videos disponibles en youtube,
                      https://www.youtube.com/user/spascual90

                      Saludos y...
                      Sergio

                      Por otros motivos no nauticos utilicé arduino con el sensor de posicionamiento x-y-z. El sensor de posicionamiento emite datos "BRUTOS" que si intentas trabajar con ellos acabas enloqueciendo por la disparidad de datos y los "picos" de desviación.

                      Después de frustrarme durante bastante tiempo, encontré algoritmos que aplanan datos y que incluso "predicen" los datos que van a llegar.
                      Se acabó el problema. Acción muy rápida y suave, incluso en ángulos pequeños. Eso sí, exige un mínimo de calibración. Yo utilicé motores muy pequeños, con muy poca potencia, pero supongo que con actuadores tambien funcionará.

                      Yo saqué toda la información de un proyecto de Gimbal que es para mantener superficies en horizontal/vertical/eje Z (estabilizador).

                      Si te sirve de algo la información ,me alegraré.
                      Recuerda que en Arduino tienes módulos compatibles con NMEA y su software asociado. Así puedes conectarlo con toda la parafernalia existente en nuestras bañeras.

                      Un saludo.

                      Comentario


                      • #26
                        Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                        Originalmente publicado por Txalamar Ver Mensaje
                        El ratio de envío y recepción de datos sí que me solía dar algún quebradero de cabeza
                        Es ahí donde actualmente he llegado al límite con Virtuino. https://virtuino.com/

                        Actualmente la comunicación entre Virtuino (App de móvil) y Fenix (Arduino) se realiza de tal modo que cada 1 seg, se vuelcan todos los datos desde un dispositivo al otro y viceversa. Este sistema no es eficiente porque evidentemente la mayor parte de los datos no cambian de un segundo a otro.
                        Hay una nueva versión de Virtuino que implementa un nuevo protocolo de comunicación que sólo envía los datos que cambian, lo cual es un avance significativo.
                        Para evolucionar a la nueva versión tengo que hacer cambios en el código Arduino, y espero con ello mejorar la calidad de la comunicación.

                        Por cierto, buena referencia el MIT App Inventor. Parece que da más posibilidades de programación que Virtuino.

                        Saludos,
                        Sergio

                        Comentario


                        • #27
                          Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                          Originalmente publicado por pbs046 Ver Mensaje
                          Yo saqué toda la información de un proyecto de Gimbal que es para mantener superficies en horizontal/vertical/eje Z (estabilizador).

                          Si te sirve de algo la información ,me alegraré.
                          Recuerda que en Arduino tienes módulos compatibles con NMEA y su software asociado. Así puedes conectarlo con toda la parafernalia existente en nuestras bañeras.

                          Un saludo.
                          Utilizo el chip BNO055 como compás.
                          https://learn.adafruit.com/adafruit-...ntation-sensor
                          Tiene la función de "fusión de sensores" con lo que en base a los datos arrojados por el acelerómetro, sensor de gravedad y magnetómetro calcula la orientación, evitándote tener que programar y a Arduino le permite dedicarse a otra cosa. Por contra, requiere una buena calibración que no siempre es fácil de realizar.

                          Para la conexión NMEA efectivamente integré las librerías neoGPS y las adapté para crear nuevos mensajes para controlar el piloto automático.
                          https://github.com/SlashDevin/NeoGPS

                          Los mensajes $PEMC descritos en el manual permiten operar y configurar el piloto automático desde cualquier dispositivo con conexión USB.

                          https://app.gitbook.com/@spascual90/...pilot/untitled

                          Saludos,
                          Sergio

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                          • #28
                            Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                            Hola cofrades. Tras mucho (demasiado) tiempo sin dedicarle tiempo al proyecto, os presento la nueva versión de Fenix Autopilot.

                            Me complace anunciar el lanzamiento de la versión V3.4-Beta 1 de Fenix Autopilot.
                            Esta actualización introduce mejoras significativas, incluyendo la adición de dos opciones alternativas de IMU: el ICM20948 de Sparkfun y el MINIMU9-V5 de Pololu (integra LSM6DS33 y LIS3MDL), estos sensores ofrecen mayor precisión y fiabilidad, brindando un rendimiento mucho mejor que el IMU BNO055 anterior, que ofrecía resultados insatisfactorios en versiones previas (soporte descontinuado).

                            Con estas dos opciones de IMU, puedes elegir la que mejor se ajuste a tus necesidades. Mientras que el MINIMU9-V5 es más fácil de calibrar y se puede hacer con la aplicación móvil de Fenix, calibrar el ICM20948 es un proceso más complejo pero los resultados son significativamente mejores. Para ayudarte en este proceso de calibración, hemos creado una utilidad dedicada para guiarte a través de los pasos más detallados de la configuración del ICM20948. A pesar de la complejidad, el ICM20948 ofrece un rendimiento superior para tu sistema de piloto automático.

                            Descarga ahora Fenix Autopilot V3.4-Beta 1 y aprovecha la mayor precisión y flexibilidad que ofrecen estas nuevas opciones de IMU:
                            Descargar Fenix Autopilot V3.4-Beta 1 en GitHub
                            Descargar utilidad de calibración ICM20948 IMU en Github


                            He preparado un video tutorial paso a paso sobre la calibración en YouTube para guiarte durante el proceso del IMU 20948 y otro verificando la precisión y estabilidad obtenidas en la obtención de la orientación incluso en situaciones de escora acusada:
                            Video Tutorial de Calibración en YouTube
                            Demostración de la Fiabilidad del ICM20948 en YouTube

                            Si prefieres usar el MINIMU9-V5, tenemos un video tutorial sobre calibración y test de esta IMU:
                            Calibración y Prueba del MINIMU9-V5 en YouTube

                            ¡Actualiza ahora y experimenta el siguiente nivel de navegación con Fenix Autopilot!

                            Un saludo,
                            Sergio

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