Piloto automático con el dichoso arduino.

[alcachofo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenas tardes.

Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba .

El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.

[ATTACH]69000[/ATTACH]
Código PID: [ATTACH]69001[/ATTACH]


Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.


Seguiré contando progresos…

P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente

Buenas tardes,

Como controlador puedes utilizar algo como esto

Es un puente H para motores paso a paso, este soporta hasta 2A, los hay mas grandes, tiene entrada para ser controlado desde una salida PWM de Arduino (velocidad, direccion, saltos) y su coste es de 1,5€ aprox.. En ebay tienes el que necesites.

En cuanto a la unidad de potencia, no se cual vas a poner, pero puedes utilizar un motor paso a paso tipo NEMA 17, da 4Kg/cm y tiene unas dimensiones de 42.3×48mm, y un peso de 350 grs., e incluso se le puede acoplar un pequeño reductor, si fuese necesario mas potencia, (los hay de mas potencia o de menos, el NEMA 23 da 14 Kg/cm), acoplado a una varilla roscada, tendrias un piloto de caña.

Espero que te de alguna idea y gracias por compartir tu trabajo.

[quik97]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

hola a todos , me he leído todas y cada una de las paginas del post , me ha enganchado de forma que quiero intentar realizar este proceso , soy electricista industrial de profesión , por lo que de programación algo se (plc y autómatas)pero de arduino mas bien poco , me compre un kit de iniciación y realice todos las practicas , ahora lo de este proyecto creo que me costara muuuuchooo... mi intención es que cuando navegue pescando al currican pueda fijar un rumbo y no se mueva solo quiero eso.. , alguien del post ha conseguido terminar el proyecto?
un saludo a todos!!

[Alfa centauro]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Cacharreando

https://www.firgelliauto.com/blogs/news/making-a-boat-autopilot-using-a-linear-actuator-for-under-350

[Erikblade]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

yo hace tiempo hice uno para un fueraborda que tenia y no iba nada mal la verdad. pero esto es como todo la técnica ha evolucionado y el programa que hice pues hoy es muy mejorable te explico lo que hice y luego te explico mas menos como puedes ir mejorándolo con lo de hoy en dia.

Yo partí de un GPS normalito. lo importante es que ese GPS (creo que todos en la actualidad y plotter) te dan una sentencia o frase en NMEA0183 que te indica la desviación de rumbo. esta sentencia es la XTE.

cuando marcas un waypoint el GPS o el plotter mandan esa sentencia con los datos de error de rumbo.

en condiciones comerciales el piloto recibe esa sentencia y ajusta el timon para minimizar ese error en el rumbo.

con arduino lo primero que debes hacer es leer esa sentencia. no es difícil ya que es comunicación serie. una vez la tienes leida con arduino extraes la información necesaria (cuantos grados te estas desviando y hacia que banda)

con esa información preparas el algoritmo de corrección que básicamente es lo siguiente:

"el GPS me dice que me desvio 10º a babor pues meto timon unos grados a estribor para compensar"
"ahora me dice que me estoy yendo 5º a estribos pues meto unos grados a babor"

todo esto lo hice con unos parámetros que ajusté a base de prueba error y son (velocidad del actuador del timon, es decir con que velocidad muevo el timon, y grados que tengo que meter para una desviación) no es lo mismo meter 20º para una desviación de 5º de rumbo que meter solo 3º.

hoy en dia hay una librería arduino que es la PID que puedes hacer esto de una forma sencilla y solo tienes que ajustar los parámetros de
P: esto es la parte proporcional, es decir que cuanto he de meter el timon para una desviación de rumbo concreta
D: que es la velocidad con la que debo meterlo e incluso los grados, puede que de repente te venga viento de lado y te desvíes mas rápido por lo que tendras que corregir de forma mas energica
I: que es la tendencia a llegar al punto de consigna de modo predictivo, es decir según me voy acercando al objetivo dejo poco a poco de actuar.

sobre esto te recomiendo que te leas la info de la librería PID ya que esta muy bien explicado y es muy interesante.

en cuanto a la parte mecánica, yo emplee un motor de pasos con reductora asociado a una cremallera claro que ese era mi sistema el tuyo puede ser diferente.
para manejar el motor de pasos te aconsejaría las librería multistepper y accelstepper.
son librerías muy completas y con pocos parámetros puedes manejar el motor de pasos sin problemas
también hay mucha info de ellas por la red.

luego ya es adaptarlo a tus necesidades concretas.

no necesité ni compas externo ni nada ya que todo me lo daba el GPS.