Piloto automático con el dichoso arduino.

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Que os parece esto

http://forum.arduino.cc/index.php?topic=219848.0

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Y digo.....desde la ignorancia...............

Si tenemos un sistema como el que pongo a continuación, se supone que TODA la información la tenemos.

Solo faltaría procesarla y transmitir al motor de accionamiento, sea de rueda, sea de caña, lo que queremos que haga...no

Es otro punto de vista, más caro en construcción porque no sería un piloto, sino un centro de navegación completo.





Visto aquí http://jdelecour.over-blog.com/2013/...c-arduino.html

[...]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

No estoy especialmente interesado en el tema del Ardupiloto pero como curioso empedernido sigo este hilo con cierto interes.

Hoy repasando el blog de Raspberry he visto esto:

http://www.raspberrypi.org/real-time-orientation-display-with-the-minimu-9-v2/

... y me digo ¡Eh! Puede que esto sea de utilidad a estos Arduineros si se pasan a Frambueseros.

¿Quien sabe?



No me pregunteis mas que no tengo ni idea.

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenas noches...
Para empezar recojo el guante del cofrade tonitutusaus...
En cuanto a hacer un sistema mas o menos complejo (o literalmente un centro de navegacion completo..).. Diré mi modesta opinion que ya expuse muy al comienzo:
Y es que podemos enfocarlo a lo mas elemental de ese centro de navegación.
No olvidemos que el LSM303 es un sensor que sustituye al Fluxgate montado en cardan que tenemos en nuestro pilotos de rueda/caña (Lease Norte= bobinas, y cardan=acelerometro) si no estoy equivocado.
A continuacion decirle al Arduino que utilice la señales del LSM303 dentro de unos valores de sensibilidad (ganancia) establecidos por el usuario. Es decir: lo "tieso/borracho" que queremos que vaya el barco.
A continuacion aplicar al motor mediante un Puente H (o cosa similar) los +/- 12 voltios (segun proceda) para que llegado a ese límite fijado por el usuario accione la rueda/caña para corregir la guiñada.
Y cuando se haya conseguido, se puede meter al mismo Arduino una "interfaz" con WIFI/Bluetooth para hacerlo desde el móvil.
¿que la cosa va bien?.. Pues al mismo Arduino le podemos aplicar una interfaz USB/RS232/ desde el GPS/AISS u otros cacharros de a bordo.
Y sin olvidar que se puede usar el PC o un Raspberry para la cartografia.
Hoy he encargado a un sobrino que está por Blanes un pedido a la tienda que comenté por importe de 100 lereles para un LSM303 FLORA, una placa ARDUINO MEGA 2560, un LCD de 16x2 con teclado y una Breadboard para entretenerme cuando tenga tiempo.
En fin.. que yo como los italianos.. "piano-piano"...
Saludos

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenas tardes..
Respondiendo a Pinguino acerca de los Frabuesos (me mondo y me parto).. Pues claro que si cofrade.
Pero a riesgo de meter la gamba, los Raspberry creo (dudo) que NO admitan tantos artilugios como los Arduinos. Pero es sólo una opinion basada en apreciaciones leyendo aqui y alla por Internet.
Como siempre, la clave está en la Librerías disponibles de un sensor dado para los Frambuesos/Arduinos.
Yo creo que lo dije por un post anterior: La cosa es emprender un camino (yo me he decantado por el Arduino) y llegar a resultados que permitan en gobierno del barco.
P. Ejemlo: Yo no descarto comunicar una Raspberry con OpenCPM+Cartografia con Arduino.
Ya hace tiempo que hay un "shield" hasta bonito para que trabajen juntos

http://makezineblog.files.wordpress.com/2012/12/alamode-01.jpg

Pero ya dije en mi comentario anterior lo del "piano-piano" de los italianos.
Creo que a estas alturas los procesadores y los Sistemas Operativos son capaces de hacer casi todo. No creo que el objetivo de hacer un sistema de gobierno automatico en "OPEN HARDWARE", sea nada del otro mundo si nos ponemos a ello.
Los Blogs de Arduino y Raspberry están llenos de proyectos a los que programadores/desarrolladores/y aficcionados en definitiva, sugieren/aportan/consiguen resulatos a cientos.. Yo en ingles me defiendo bien en terminos tecnologicos y he hecho alguna que otra consulta...

[...]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenas tardes..
Respondiendo a Pinguino acerca de los Frabuesos (me mondo y me parto).. Pues claro que si cofrade.
Pero a riesgo de meter la gamba, los Raspberry creo (dudo) que NO admitan tantos artilugios como los Arduinos. Pero es sólo una opinion basada en apreciaciones leyendo aqui y alla por Internet.
Como siempre, la clave está en la Librerías disponibles de un sensor dado para los Frambuesos/Arduinos.
Yo creo que lo dije por un post anterior: La cosa es emprender un camino (yo me he decantado por el Arduino) y llegar a resultados que permitan en gobierno del barco.
P. Ejemlo: Yo no descarto comunicar una Raspberry con OpenCPM+Cartografia con Arduino. Pero ya dije en mi comentario anterior lo del "piano-piano" de los italianos.
Creo que a estas alturas los procesadores y los Sistemas Operativos son capaces de hacer casi todo. No creo que el objetivo de hacer un sistema de gobierno automatico en "OPEN HARDWARE", sea nada del otro mundo si nos ponemos a ello.
Los Blogs de Arduino y Raspberry están llenos de proyectos a los que programadores/desarrolladores/y aficcionados en definitiva, sugieren/aportan/consiguen resulatos a cientos.. Yo en ingles me defiendo bien en terminos tecnologicos y he hecho alguna que otra consulta...

Desde luego, este no es mi campo. Pero creo que en este caso podría ser factible pues con la Frambuesa contáis sobre todo con un potente sistema operativo completo y maduro.
Lo que vi en el blog me hizo pensar que puede (tal vez, quizas) que con un MiniMU-9 que incluye magnetometro, giroscopo y acelerometro no hagan falta mas "chismes" para que el sistema funcione. Solo necesitáis otra salida en la Pi de positivo + y negativo - invertible y se podría controlar un motor en ambos sentidos.

Pero sobre todo en el enlace que os puse hay otro enlace hacia ese proyecto de usar el sensor triple para controlar la imagen en 3D que se muestra.

https://github.com/DavidEGrayson/minimu9-ahrs/wiki

¿Habéis visto la suavidad del movimiento? Y eso a pesar del "ruido" aleatorio que meten esos sensores.

Aqui dicen esto:

The program can output the raw sensor data from the magnetometor, accelerometer, and gyro or it can use that raw data to compute the orientation of the IMU.

El IMU y el barco pueden ser y de hecho son la misma cosa si el IMU (el sensor) esta fijo.

Sobre todo disponéis de código. Sí. Código abierto que muestra como lo hace y que podría ser la puerta para usar el mismo sensor para indicarle a un motor si debe girar en un sentido, otro o quedarse quieto.

https://github.com/DavidEGrayson/minimu9-ahrs

Si ese barato sensor sirviera, y si el montaje fuera tan simple, se podría construir una especie de ordenador de control que se dedicara a manejar un motor (con los correspondientes elementos de potencia adecuados a su talla) y así obtener algo muy similar a lo que se vende en tiendas.

Insisto, lo digo desde la ignorancia mas absoluta sobre el mundo Arduino.

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola Pinguino..
Quizá deba aclarar que no voy mas allá de ser un jubileta que echa de menos andar trasteando con cables y ordenadores como he hecho cuando estaba en actividad. No soy experto en Arduino ni en Raspberry pero me llama mucho la atención el mundillo que hay en torno a ambos dispositivos.
Leo cuando puedo todo aquello que se relaciona y trato dentro de mis posibilidades de aprender porque pienso que estos trastos hacen las cosas mas faciles en la vida diaria. (en mi caso y por mi aficcion a la vela creo que pueden ayudar a mantener el rumbo mientras me bajo a por una cerveza a la nevera). El ordenador con el que escribo tiene una particion dedicada a UBUNTU que uso cuando algo no "pita" en Windows.
Hace unos dias comencé a trastear con QEMU (el emulador de Frambuesas) a ver que saco en claro.
En resumen, creo que este hilo creado por TAMAMOANA para intentar hacer un sistema de gobierno con Arduino, no excluye el empleo de la IMU de Pololu+Raspberry. Es simplemente una forma mas de abordar la solucion de hacer un piloto automatico (Y quizás estes en lo cierto de que la placa Rspberry puede ser mejor punto de partida que el Arduino puesto que la cartografia ya está probado que funciona).
Bueno.. en el enlace siguiente hay Codigo para el sensor LSM303 de Adafruit en Pyton por si quieres echarle un vistazo.

https://github.com/adafruit/Adafruit-Raspberry-Pi-Python-Code/blob/master/Adafruit_LSM303/Adafruit_LSM303.py

Y un video menos acabado de el funcionamiento de ese chip

http://vimeo.com/71304234

Un cordial saludo y gracias por aguantar este ladrillo..

[tonitutusaus]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola nois:

Sigo avanzando.

ya tengo la caja nueva. Los botones de uso.
Y hoy he recibido el magnetómetro con acelerómetro y el H bridge de muchos amperios (espero).

Seguire informando.

Tonitutusaus

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenas tardes cofrades..
De vuelta a este hilo para decir que recibí los componentes para comenzar a jugar con el invento.
*Placa Arduino MEGA 2560 http://www.adafruit.com/products/191
*LSM303 http://www.adafruit.com/products/1247
*LDC 16x2 http://www.adafruit.com/product/181
Aparte de miscelanea (conectores, cables, placa de ensayo, etc.,)
He comprobado con el Arduino cada uno de los componentes (LSM303 y LCD), con las "demo" y todo va bien.
Mas abajo cuelgo un dibujo de las conexiones para ambos dispositivos.
El potenciometro me permite regular el contraste del LCD y el LSM303 me ofrece constantemente valores X/Y/Z de "Mag" y "Accel" que cambian cuando muevo el sensor.
Hasta aqui todo correcto.
En lo que me pierdo es en poner todo junto (que el LCD presente los valores del LSM303 p. ejemplo...)
Ando en los foros del Arduino haciendo preguntas a ver si logro conjugar el invento...
Saludos y

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenos dias cofrades.
Como era de esperar, estoy atascado en la parte "software" del invento.
No obstante, a base de tortazos voy sacando conclusiones que compartiré en este hilo.
El pequeño sensor LSM303 (el redondo de FLORA)... y por supuesto otros Acelerometros-Magnetómetros digitales del mercado actual, cumple sobradamente con los requerimientos para el proyecto.
El LMS303 ofrece valores XYZ de intensidad de flujo magnetico de la Tierra micro-Teslas (hay que tenerlo alejado de materiales ferrosos)y valores XYZ Aceleracion en metros/seg2.
Para obtener el rumbo se aprovecharan los valores XY del Magnetometro y los valores del acelerometro bien pueden ser empleados en una indicacion 3D de un "clinometro"
Para calibrarlos se pueden emplear programas graficos o un pequeño servo pero se puede hacer al final del proyecto.
Las herramientas para hacer lo anterior estan en https://learn.adafruit.com/lsm303-ac...reakout/coding
De esa pagina se pueden obtener las librerias y todo lo necesario para que un experto en "codigo" haga todo lo que hace falta. Se incluye hasta el codigo para obtener rumbo.
Yo seguiré dandome cabezazos con esa parte hasta sacar algo en claro.
Si alguien experto en esos temas pudiera aportar algo será más que bienvenido y
Saludos y

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola de nuevo.. y a estas horas...caféee.
Llevo unos dias retomando la idea del "tupayá" del cofrade TAMAMOANA.
He llegado a la conclusion de que cuantos menos diplays, botones e historias mas robusto puede ser el invento.
Para ello usaré el "H-Bridge" controlandolo por dos de las salidas PWM de mi Arduino MEGA 2560. Estan Ahí!!!
Lo del PWM es algo así como el variador de velociadad del gatillo de un taladro. Quiero decir que se puede variar la velocidad de giro del motor (aparte del sentido de giro ... pero esto es mas de programacion)
Traigo aqui de nuevo el famoso H.Bridge...

Debo decir que en reposo los BC182 han de estar en LOW. El que reciba un HIGH hará girar el motor en un sentido. NO pueden recibir un HIGH ambos en ningun momento.
Visto así , a partir del SKETCH de rumbo que he perfilado (Solo Rumbo magnetico), solo me hace falta un botón que al ser pulsado retuviese el valor angular del sensor LSM303 en el momento de la pulsacion y que guardado en una variable (int) me serviría para ver si los valores posteriores (que siguen llegando del sensor) aumentan/disminuyen.
A partir de ahí si el valor posterior del sensor fuese mayor que el retenido habría de enviar desde el Arduno una señal PWM que iria incrementando no solo el sentido de giro... Sino tambien un valor de voltage creciente.

Resumiendo: Establezcamos un valor de 0 a 9 de margen entre el valor angular guardado y el que continúa llegando del LSM303 de forma que 1 grado genere la frecuencia minima que permita girar el motor (lento) y al llegar a 9 grados de diferencia sea tan alta que al BC182 afectado le suponga un HIGH "pleno/max. velocidad de giro"... imperceptible que hará girar el motor al máximo.
Si lo anterior ocurrió porque el valor angular guardado era mayor, solo hay que hacer que si fuese menor actuase al BC182 contrario (y del mismo modo).
Ahora bien... Con mis achacosos conocimientos de programación creo que voy a necesitar alguna ayuda.
EDITO: Si el motor incrementa la velocidad progresivamente, al disminuir la diferencia angular la velocidad disminuye hasta parase al quedar al rumbo que hemos fijado con el pulsador... Ah: Y cuando usamos PWM, el motor consume bastante menos (solo gastaría a tope si la diferencia llegase a +/-9º.
En buena lógica, si hecemos los deberes con el trimado de velas para un rumbo dado, con +/5º corregidos es mas que suficiente (y pasando menos corriente por el motor).
Como hay que pensar en todo, pensemos que en un "meneo", pasa de +5º a -9. No pasa nada: la velocidad del Arduino para cortarle el gas a un transistor y darle un meneo al otro es mucho mas rapida que la guiñada mas cabrona. Y algo muy importante que creo que consigo: ¿Os acordais de los maullidos del piloto de caña?. Son ni mas ni menos que el esfuerzo del conjunto motor/engranajes al recibir de golpe los 12 voltios. Creo (y creo estar en lo cierto).. que si usamos tension de CC modulada (PWM) se acabaron...
Esta tarde, leyendo las caracteristicas de mi placa me dí cuenta de que tiene una docena al menos de pines con capacidad PWM y me dió por darle la vuelta y simplificar.. (aparte de que el cambio de velocidad en aumento/descenso es la guinda de todo el invento).
He "pescado" esta rutina...

http://arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Tutorial/SecretsOfArduinoPWM

Se usa el pin 13 (un PWM del MEGA 2560) y es algo muy "manual" pero que permite variar la salida (ON/OFF) las veces que se desee. Solo hay que asociar ese numero de veces a lo valores (0-9) que haya de diferencia entre el angulo obtenido con el unico pulsador y el que lea el LSM303 a partir de ese momento.
Definitivamente voy a ponerme manos a la obra. Seguro que consigo armar el hardware antes de tener listo el programita... pero es que.. lo mío ha sido siempre el soldador y los chips...
Y pensar que cuando empecé con todo esto allá por los 70, los ordenadores que reparaba eran analógicos o como mucho de memoria con nucleos de ferrita y los programas se escribian en cintas y tarjetas perforadas. ¡Que tiempos!
Saludos y perdonad por mis historias de viejo "cebolleta".
Muchas gracias a todos

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Birras e informe de progresos:
Usando un solo boton he conseguido que al pulsarlo comience una comparacion angular entre el rumbo que habia al pulsarlo y los cambios que se producen a continuacion. El resultado son +/- los grados de error cuando giro el sensor (cambio de rumbo).
Ahora estoy intentando usar esa diferencia con un el proceso PID de Arduino

http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary

Si logro que el PID controle un proceso PWM tengo la señal de 12 modulada segun el error existente y por tanto el efecto amortiguador para que el motor del piloto no gruña.

Si entre los cofrades hay algun experto en todo esto que avise (si quiere).
El resultado: Un piloto de caña (o rueda) sin gruñidos y con menos consumo que los comerciales...
Ahí es ná... (pero soy un negao en rpogramacion. Todo está saliendo a base de consultar "amistades" que saben de esto mas que yo.
Saludos

[biziberri]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

sigo este hilo con gran atencion y alabo a sus promotores

siempre pense y pienso que un piloto, su electronica es una pachanga
y los precios de las marcas habituales un desatino

en mis tiempos mozos estudie electonica industrial, pero mi profesion fue por
otros lares, con lo que justo pase de valvulas, a puertas , and, nor etc
y actualmente bastante alejado.

en poco puedo contribuir, en el meollo del asunto
pero para pruebas en u cata, y tiempo libre
a disposicion de los metidos
animo
por otro lado, creo que los que quizas de aguna manera podriaamos
necesitarlo, deberiamos hacer alguna aportacion economica
a modo de fondo, o similar, para los que esten metidos hasta el cuello
puedan disponer de un desahogo en sus inversiones prueba - error
me parece justo
animo al grupo

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Gracias por los ánimos...
NO... (insisto).. NO se trata de cuestiones económicas (por mi parte..)
Se trata, como muy bien expones cofrade, de que nos están vendiendo aparatos que cada día soportan menos los esfuerzos mecánicos/eléctricos
en beneficio de algun bolsillo (que no es el mio..).
Harto de reparar (el cofrade TAMAMOANA sabe de esto bastante).. un aparato que tiende a estropearse cada dia con mas frecuencis.
TAMAMOANA y yo (y algunos cofrades mas), nos fijamos un proyecto con una placa que se vende a precios muy asequibles y unas alternativas de captacion de señales my economicas tambien.
Y lo que pretendemos es construir un piloto que nos quite el desagradable gruñido que todos sabemos y a la par reducir el consumo de bateria porque los pilotos comerciales "tiran" de corriente a tope cuando mueven el motorcito que levan los pilotos.
¿Porqué no modular la aplicacion de corriente en funcion del error?.
Eso para los fabricantes está "chupao". El porque no lo implementan ni lo sé ni me importa. Yo me puedo estrellar (o no) con mis cuartos y mi tiempo.
Pero muchos de nosotros sabemos que si falla el cacharro son de 600 lereles para arriba lo que viene a continuacion. Y ya estoy cansado...
En fin... que como tu dices ANIMO y a ver si sacamos algo en claro.
Yo apenas tengo conocimientos de programación y recurro a fuentes (amigos parientes e incluso en foros en inglés en los que voy pidiendo cosas y obtengo respuestas/soluciones que me ayudan (y mucho).
Un dia conseguiré hacerme un piloto para mi velero que sera una alternativa al sablazo de los clásicos comerciales.
Gracias de todos modos.
AH... Y me consta que hay foros de navegantes en otras latitudes que acometen proyectos comoo este con fuentes diferentes o similares (giroscopos/GPS/ etc.,)

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola de nuevo... y a toda la barra.
Dije en los progresos que usando un boton podia tomar lecturas de rumbo, almacenarlas, y observar la diferencia en cada sucesiva pulsacion.
Todo bien excepto que cuando paso paso el eje del sensor por el Norte en sentido de las agujas del reloj o contrareloj, me da resultados correctos pero restados de 360º. Pero sigo insistiendo con algunos virtuosos de CODIGO a ver si salimos del atasco.
Si alguien que sepa de Programacion lee esto le paso el codigo y a ver si salimos del bache..
Saludos.