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"Se navega por los astros, por la mar, por la tierra, por las gentes, por los sentimientos...Se navega." — Altair

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NORMAS DEL FORO: OBLIGATORIA SU LECTURA

Hola cofrade, has recalado en la Taberna del Puerto, algo más que un foro náutico. Eres bienvenido, participa, aprende y enséñanos; de eso se trata, de enriquecernos todos en nuestros conocimientos, y sobre todo de pasar un buen rato. No entres si vienes buscando conflictos, polémicas o cualquier otro fin que no sean los anteriormente descritos. Tenemos algunas normas y es obligatorio que las leas antes de empezar.

1/ Este es un foro náutico y aunque se permite hablar de otros temas, se ruega contención en el uso de los mismos, para ello existe un foro específico.

2/ Usa títulos claros y que describan el contenido del tema. De este modo será más fácil encontrarlos en el buscador para posteriores consultas además de que facilitas el trabajo de los que te vayan a responder. Títulos ambiguos como “ayuda”, “tengo un problema”, etc... no colaboran a este fin. Inserta tú tema en el foro adecuado, mira antes de lanzarlo por si alguien poco antes que tú ha puesto lo mismo; si es así no crees un tema nuevo, contesta al otro. Usa el buscador, es una gran herramienta. No escribas todo el texto con mayúsculas, se interpreta como que estás gritando. Todo esto facilita enormemente el trabajo de los que curramos aquí.

3/ No se permite el "spam" ni la publicidad de empresas o de actividades que conlleven lucro. Tampoco solicitud de ofertas de empresas o profesionales salvo en los foros de anuncios de compra-venta.

4/ No uses el foro como un chat salvo en aquellos temas habilitados a tal efecto, los cuales periódicamente serán eliminados. Las contestaciones reiterativas y/o automáticas, haciendo uso del sistema copi-pegui o cualquier otro no están permitidas.

5/ Respeta a los demás y a sus opiniones si quieres que las tuyas sean respetadas. Los insultos, la agresividad, el mal gusto y la mala educación no están permitidas en este foro. Aquí venimos a divertirnos, no a pelearnos. Se prohíbe insultar, ser agresivo, maleducado, soez, no respetar a los demás, intentar imponer nuestras ideas, empezar o dar pie a que empiecen peleas o trifulcas. Se exige orden y delicadeza a la hora de tratar ciertos asuntos, como por ejemplo, en lo que a la ortografía se refiere. Serán considerados como insultos y faltas de respeto el calificar a los Moderadores y/o Administradores como censores, dictadores, que coartan la libertad de expresión, que aplican un doble rasero, y expresiones similares.

6/ Nos gusta conocer con quién hablamos, así que, una pequeña presentación en el foro correspondiente que existe para tal fin siempre será bien recibida. No obstante, si alguien decide no presentarse, los demás usuarios se abstendran de reclamar dicha presentación y/o realizar crítica o petición alguna.

7/ Los temas políticos o que induzcan a la polémica innecesaria, mejor los dejas para otros foros de los muchos que hay para ello en la red. Se prohíbe hablar de política, de política económica, de política social, de nacionalismos, de antinacionalismos, de diferencias idiomáticas, de banderas nacionales, de exaltaciones patrióticas, de hechos diferenciales, de religión, de anti-religíon, de toros y del maltrato animal, y en general de todos los temas que se sabe de antemano van a ser polémicos y mucho más si no son náuticos. No contestes a estos temas o mensajes, informa a los administradores. No se tolerarán actitudes racistas, xenófobas, sexistas, denigrantes hacia otros colectivos o para con los demás, totalitarias o extremistas sean del signo que sea.

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10/ Se prohíbe la reproducción total o parcial de textos u otros medios sujetos a Copyright y/o pertenecientes a otras webs, foros, etc... Sin embargo si que se podrán insertar enlaces a los mismos, pero siempre haciendo referencia a la página propietaria.

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14/ Cualquier incumplimiento de estas normas, puede ser motivo de amonestación y/o expulsión del autor, de borrado o cierre de temas o mensajes, o de cualquier otra medida que la administración decida para intentar hacer que éstas sean cumplidas. Los temas pueden ser movidos o unidos sin previo aviso a criterio de los administradores.

15/ Si estás de acuerdo con ellas este es tú sitio; si no te gustan, no te apetece cumplirlas, las consideras restrictivas, censoras o que coartan tu libertad de expresión, no entres, no intervengas, y no te quejes cuando te sean aplicadas las medias correctoras adecuadas. No luches por cambiarlas a tu conveniencia, no puedes.

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Ni éste ni ningún otro Foro tiene previsto un sistema de Bajas voluntarias y automáticas. Simplemente con dejar de participar en él, y editar el Perfil de usuario para que dejen de aparecer los datos que crean no deben verse es sufiente.

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Así se evita que alguien pueda coger los datos de tu cuenta y pedir que se borre la misma.

Por otro lado advertir que los mensajes del usuario aparecerán, una vez borrada la cuenta, como realizados por un "invitado" ya que las intervenciones en un Foro público, son públicas. Es decir, desde el momento en que se publican dejan de pertenecer al usuario. Por otro lado, como siempre hay contestaciones a los mensajes, si algunos son borrados, el hilo deja de tener sentido.

En cualquier caso, si existe algún o algunos mensajes en el que aparezcan datos personales que el usuario no quiere que sigan apareciendo, ANTES de pedir la baja, podrá reportarnos estos mensajes, usando la opción "reportar mensajes" y nosotros eliminaremos esos datos personales.

Se entiende que una vez borrada la cuenta, esta acción es irreversible, con lo cual no se podrá volver atrás.


Estas normas pueden ser modificadas sin previo aviso, por lo que se recomienda consultarlas regularmente...



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Piloto automático con el dichoso arduino.

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  • #16
    Respuesta: Piloto automático con el dichoso arduino.

    El consumo eléctrico del arduino es despreciable.
    Supongo que con un IMU (inertial measurement platform) de 9 ejes (osciloscopio, giroscopio y magnetometro) podrías hacerlo.
    El consumo del IMU no lo sé, supongo que pequeño.
    Lo que más te va a consumir van a ser los motores que te mantengan el timón en el rumbo deseado.

    Opcionalmente le puedes añadir GPS, y si hubiese algún sensor de viento, que desconozco, te podrías hacer un piloto de viento.

    Si en lugar de arduino, usas una Pi podrías incluso tener una interfaz gráfica más cómoda para fijar el rumbo deseado.

    Comentario


    • #17
      Re: Respuesta: Piloto automático con el dichoso arduino.

      Originalmente publicado por druize Ver Mensaje
      El consumo eléctrico del arduino es despreciable.
      Supongo que con un IMU (inertial measurement platform) de 9 ejes (osciloscopio, giroscopio y magnetometro) podrías hacerlo.
      El consumo del IMU no lo sé, supongo que pequeño.
      Lo que más te va a consumir van a ser los motores que te mantengan el timón en el rumbo deseado.

      Opcionalmente le puedes añadir GPS, y si hubiese algún sensor de viento, que desconozco, te podrías hacer un piloto de viento.

      Si en lugar de arduino, usas una Pi podrías incluso tener una interfaz gráfica más cómoda para fijar el rumbo deseado.
      De acuerdo en todo menos en lo del PI (porque no sé lo que es).
      El problema no es fijar el rumbo deseado (con un pulsador lo obtendria rápidamente) el problema es mantener el rumbo deseado.
      Me repito y me reitero, el problema es encontrar el programa (o "sketch") para introducirlo en el Arduino.
      Gracias

      Comentario


      • #18
        Respuesta: Piloto automático con el dichoso arduino.

        Pi = Raspberry Pi. Es un microordenador.
        Simplifiquemos el problema: nos olvidamos del gps, de la pi o del sensor del viento. De momento no los necesitas, salvo para hacer otras cosas.
        Incluso yo me olvidaría del IMU. A lo mejor tampoco es necesario.
        El movimiento en el barco es sencillo, puesto que nos podemos olvidar de una de las dimensiones, el eje Z. Si tenemos movimiento en el Z, empezaría a buscar la balsa salvavidas o un paracaídas en función del sentido del movimiento
        Por tanto, primero probaría únicamente con un compás, en lugar de con un IMU que te mide los 3 ejes(X,Y,Z).
        Quizás cada uno ve el problema en lo que más desconoce. En mi caso, la conexión al timón no sé con qué la harías.
        Probablemente, para lo que quieres hacer ni siquiera tienes que calibrar el compás, puedes partir de un modelo que suponga que el compás te da una medición perfecta o incluso aunque no lo sea, que el error es constante en cualquier rumbo, o bien, constante en el rumbo que deseas seguir.
        Prueba el sketch, con diferentes intensidades de viento y mar, y en cualquier rumbo, menos en popa redonda.
        Si algo falla, evalúa si es debido a errores en el sketch o que la suposición sobre el error del compás no es del todo correcta. En tal caso, prueba a aplicarle un filtro kalman a las lecturas de la brújula.
        Corrige luego el scketch aplicando el filtro. Si sigue sin funcionar, necesitarás un IMU para obtener mejores mediciones y mandar las instrucciones apropiadas a los motores que mueven el timón.

        P.D.: te hablo desde el más absoluto desconocimiento de si esta solución te podría funcionar, pero es lo que yo haría.
        Editado por última vez por druize; 19/05/2013, 08:34:29.

        Comentario


        • #19
          Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

          Gracias Druize. Una de las ventajas de no ser listo, de no entender de pis, imus, sketches y leches es que veo las cosas desde el punto de vista de un neardental mirando una televisión. Para mi todo es descubrimiento.

          De momento he pedido el compás, el arduino y unas cuantas chuches más. No se si seré capaz de unirlo todo via programación o con pegamento imedio. El motor ya está casi resuelto y el consumo, es lo que menos me preocupa.

          Gracias por la información. Todo aporte es bueno.

          La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

          Comentario


          • #20
            Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

            1 compas de 3 ejes no sirve en 1 barco, minimo 6, o como te han comentado 1 IMU.

            El programa no es sencillo, a menos que busques 1 sensor con procesador, como estos

            Comentario


            • #21
              Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

              Yo lo haría de la siguiente manera:

              Compás electrónico conectado al Arduino, sensor de ángulo de timón en plan sencillo con encoder relativo.

              El actuador sobre el timón puede ser de cualquier tipo, motor paso a paso o motor CC con alimentación directa, entodos los casos lineal, si ya tenemos el actuador Raymarine o similar pues ese.

              Todo esto es elemental, donde veo el nudo Gordiano es en el control del rumbo, evitar la inestabilidad del sistema de control, esto es giros constantes o sobregiros, para esto podemos usar un algoritmo PID implementado en el programa de modo que los parámetros de configuración no serían más que los coeficientes del PID.

              Como soy poco amigo de los PID sería interesante programar un control adaptativo, predictivo, experto, se trata de un control con una configuración inicial (experto), y luego la parte predictiva y adaptativa se encarga del autoaprendizaje y calibración autónoma del sistema. Este tipo de control, para procesos complejos reduce las variables de control a una sola y funciona de forma espectacular.

              Esto supondría un curro pero el funcionamiento podría ser muy bueno.

              Todo es ponerse, bueno, tener tiempo para ponerse.

              Comentario


              • #22
                Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                Me estoy arrepintiendo de comprar en Deal Extreme.

                Será muy barato pero el servicio y los pazos de entrega, a la altura de los precios

                Por tanto, el brico queda, de momento.....en standby.

                La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

                Comentario


                • #23
                  Re: Piloto automático con el dichoso arduino.


                  Recapitulando:
                  La idea inicial presentada por Tamamoana era:"algo muy sencillo, únicamente para soltar la caña en un instante necesario en el que tienes que hacer algo en proa, velas......"
                  Jiauka dice:"1 compas de 3 ejes no sirve en 1 barco". Pero me gustaria entender las razones.
                  En mi antiguo piloto "Autohelm", dentro de la unidad de control hay una brújula dentro de un recipiente con líquido.
                  En los "modernos" Raymarine la brújula és el famoso fluxgate:


                  Aquí se puede ver en foto:


                  Está claro que el sensor està suspendido por "cardan".
                  Druize dice:
                  "Prueba el sketch, con diferentes intensidades de viento y mar"
                  Hace tiempo que me compré el arduino y el sensor, pero me veo incapaz de programar un "sketch".
                  Alcapar aconseja:
                  "sensor de ángulo de timón en plan sencillo con encoder relativo" Yo creo que se debe prescindir para simplificar el "sketch" o programa. En caso que la diferencia entre la lectura y el rumbo esperado fuese grande, el programa deberia solucionarlo, por ejemplo bien con una alarma bien con un paro de ordenes al motor.
                  Y finalmente no he entendido lo de "algoritmo PID implementado en el programa de modo que los parámetros de configuración no serían más que los coeficientes del PID.
                  sería interesante programar un control adaptativo, predictivo, experto
                  "

                  Resumen:
                  Necesitaria un programa que al recibir las lecturas del sensor de posición ordenara moverse al motor "avante" o "atrás"
                  Esto seria un ejemplo (en lenguaje "humano"):

                  (como en realidad este dia quiero ir a 90º, muevo la caña manualmente hasta el rumbo correcto, entonces conecto el piloto a la caña):

                  1. Lectura del sensor 90º
                  2.(pulso botón para hacer 90º=0º)
                  3.Lectura del sensor 4º(como he tardado un segundo en apretar el botón el rumbo ya se ha desviado)
                  4.Si lectura>0º <3º mover motor 1segundo "avante"
                  Si lectura>3º<6º mover motor 2 segundos "avante"
                  Si lectura<360º>357º mover motor 1 segundo "atrás"
                  Si lectura <357º>354º mover motor 2 segundos "atrás"
                  Etc etc etc hasta llegar al máximo de segundos en que tiene el recorrido del "pistón" del mando sobre la caña quizás serian 3 o 4 segundos
                  5.Esperar 3 segundos y volver al punto 3 (si la lectura fuese 0º, 1º, 2º o 3º no pasaria nada durante otros tres segundos)
                  Fin
                  Perdón por este ataque de inspiración pasajera.
                  ¿No existe ninguna apps que compile mis pensamientos en lenguaje turbopascal?

                  Comentario


                  • #24
                    Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                    1 compas electronico de 3 ejes es demasiado lento e inestable en 1 cacharro que se balancee o cabecee, como 1 barco. Para 1 motora en 1 lago en linea recta, no prob.

                    Y ei lo montas en 1 cardan tampoco.

                    Comentario


                    • #25
                      Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                      Originalmente publicado por TAMAMOANA Ver Mensaje
                      Buenas y

                      He estado buscando un hilo de un cofrade que estaba en inicios de hacer un piloto automático made in sucasa pero no lo encuentro

                      El caso es que le estoy dando vueltas a hacer algo muy sencillo, únicamente para soltar la caña en un instante necesario en el que tienes que hacer algo en proa, velas......

                      Que si que un piloto de caña y no nos complicamos, pero que sería de este foro sin sus profesores Franz de Copenhague

                      Al lio, he estado investigando esto


                      la parte mecánica está clara, la electrónica

                      Con un circuito arduino, mejor usamos un sistema gps en el que introducir un rumbo ( engorroso ) o usamos mejor un sistema por grados como hacen algunos pilotos, en los que solo reconoce si modificas la trayectoria basándose en la que llevas inicialmente. Esta segunda opción sería mucho más sencilla y sería como uno comercial, solo un palitroco sin más conexión que la alimentación.....a modo de fluxgate.

                      Que opinais recordar que no es reinventar la rueda, solo trapisondear un rato

                      Unas y

                      Buenas tardes.

                      He estado trasteando con un Autohelm 3000. En este hilo colgué alguna cosilla al respecto: http://foro.latabernadelpuerto.com/showthread.php?t=49

                      También he cacharreado con un arduino y un compás digital HMC 5883 L

                      Sobre la mesa de trabajo, la respuesta es instantánea y permite muchos cálculos por segundo. No recuerdo bien, porque dejé de trastear en Noviembre pasado, por un imprevisto familiar. Diría que hacía cálculos correctos cada 10 ms. Me quedé clavado buscando un programa sencillito que obtuviera medias y amortiguara cambios bruscos, es decir, me quedé al principio del todo.

                      En cuanto a nuestro piloto y el circuitillo con relés, gobierna eficazmente el barco, un balandro de 13 metros, mediante una bomba electrohidráulica. La respuesta es muy rápida. Tengo pendiente de instalar un dispositivo de seguridad que desconecte la bomba si el timón llega al extremo de su recorrido y, por alguna razón, la bomba sigue trabajando en ese sentido. De momento, la única protección es un fusible que no ha saltado nunca en los dos años largos que llevamos de uso. Lo que más me ha sorprendido es que tras bastantes horas de navegación, que suponen docenas de miles de conexiones de los relés, éstos aguanten. Pero es lo que hay.

                      Cuando disponga de tiempo y ganas, retomaré el tema. Sólo aspiro a reproducir lo que el Autohelm 3000 hace, mantener el rumbo y corregir en función de la sensibilidad marcada. Imagino que se podrá implementar algunos patrones de respuesta distintos según el estado del mar. Si lo consigo, estupendo. Si no, también; es divertido. Encontré un link de un caballero francés que tenía uno bastante avanzado, pero no recuerdo más ni tuve la precaución de guardar el enlace.

                      Saludos,

                      Comentario


                      • #26
                        Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                        Por cierto, este enlace me pareció interesante como aproximación

                        Comentario


                        • #27
                          Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                          Originalmente publicado por Luis Martí Ver Mensaje
                          .....También he cacharreado con un arduino y un compás digital HMC 5883 L.......
                          Buenas, ya van viniendo bolsitas del oriente.....




                          Luis Marti, como mi pretensión es muy simple, te importaría compartir lo que habías avanzado ? igual es suficiente para algunos a pesar de que no podamos aportar nada a tus pretensiones dados los nulos conocimientos

                          y

                          La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

                          Comentario


                          • #28
                            Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                            Buenas tardes.

                            Con arduino no he pasado de realizar algunas pruebas sencillas, obtenidas de la web http://www.arduteka.com/arduino/

                            Con el magnetómetro, tras cargar las librerías, obtenía lecturas vía "monitor serial". En ese punto, cuando quería aprender a realizar maniobras sencillas a partir de las lecturas, me detuve. No he vuelto a retomar el tema, aunque pretendo hacerlo en breve. Si avanzo algo, te lo haré saber.

                            Lo de trastear con arduino vino tras haber conseguido algún avance en la utilización de una unidad electrónica Autohelm 3000 para manejar una bomba electrohidráulica mediante puentes H construidos con mosfet, darlington y otros transistores de potencia. Pese a todo, el circuito que llevo instalado es con diodos y relés, de muy bajo coste y fiables. Lleva dos años en servicio.

                            Saludos,

                            Comentario


                            • #29
                              Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                              Pongo algunos enlaces en los que buceé, sin resultado







                              De bildr y loveelectronics bajé librerías con las que obtenía lecturas por monitor serial

                              Del enlace wordpress.viciorc.com cuando compilaba me daba un error que no supe resolver, por mi absoluta ignorancia en temas de programación (y tantos otros!!!)

                              Hice otras pruebas con otros códigos que fuí encontrando, pero no conseguí nada

                              De este otro enlace también bajé el código, pero también me da un error que no sé resolver: http://www.southernfriedscience.com/?p=14117

                              No te aclaro nada, es obvio, pero bueno, seguiré dando cabezazos en cuanto disponga de tiempo.

                              Saludos,

                              Comentario


                              • #30
                                Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                                Con lo que vas aportando ya es de agradecer. Para alguien como yo que mosfet le suena más a mofeta que a circuito electrónico, todo es descubrimiento.

                                Es que no se estarme quieto, narices

                                La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

                                Comentario

                                Trabajando...
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