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"Se navega por los astros, por la mar, por la tierra, por las gentes, por los sentimientos...Se navega." — Altair

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NORMAS DEL FORO: OBLIGATORIA SU LECTURA

Hola cofrade, has recalado en la Taberna del Puerto, algo más que un foro náutico. Eres bienvenido, participa, aprende y enséñanos; de eso se trata, de enriquecernos todos en nuestros conocimientos, y sobre todo de pasar un buen rato. No entres si vienes buscando conflictos, polémicas o cualquier otro fin que no sean los anteriormente descritos. Tenemos algunas normas y es obligatorio que las leas antes de empezar.

1/ Este es un foro náutico y aunque se permite hablar de otros temas, se ruega contención en el uso de los mismos, para ello existe un foro específico.

2/ Usa títulos claros y que describan el contenido del tema. De este modo será más fácil encontrarlos en el buscador para posteriores consultas además de que facilitas el trabajo de los que te vayan a responder. Títulos ambiguos como “ayuda”, “tengo un problema”, etc... no colaboran a este fin. Inserta tú tema en el foro adecuado, mira antes de lanzarlo por si alguien poco antes que tú ha puesto lo mismo; si es así no crees un tema nuevo, contesta al otro. Usa el buscador, es una gran herramienta. No escribas todo el texto con mayúsculas, se interpreta como que estás gritando. Todo esto facilita enormemente el trabajo de los que curramos aquí.

3/ No se permite el "spam" ni la publicidad de empresas o de actividades que conlleven lucro. Tampoco solicitud de ofertas de empresas o profesionales salvo en los foros de anuncios de compra-venta.

4/ No uses el foro como un chat salvo en aquellos temas habilitados a tal efecto, los cuales periódicamente serán eliminados. Las contestaciones reiterativas y/o automáticas, haciendo uso del sistema copi-pegui o cualquier otro no están permitidas.

5/ Respeta a los demás y a sus opiniones si quieres que las tuyas sean respetadas. Los insultos, la agresividad, el mal gusto y la mala educación no están permitidas en este foro. Aquí venimos a divertirnos, no a pelearnos. Se prohíbe insultar, ser agresivo, maleducado, soez, no respetar a los demás, intentar imponer nuestras ideas, empezar o dar pie a que empiecen peleas o trifulcas. Se exige orden y delicadeza a la hora de tratar ciertos asuntos, como por ejemplo, en lo que a la ortografía se refiere. Serán considerados como insultos y faltas de respeto el calificar a los Moderadores y/o Administradores como censores, dictadores, que coartan la libertad de expresión, que aplican un doble rasero, y expresiones similares.

6/ Nos gusta conocer con quién hablamos, así que, una pequeña presentación en el foro correspondiente que existe para tal fin siempre será bien recibida. No obstante, si alguien decide no presentarse, los demás usuarios se abstendran de reclamar dicha presentación y/o realizar crítica o petición alguna.

7/ Los temas políticos o que induzcan a la polémica innecesaria, mejor los dejas para otros foros de los muchos que hay para ello en la red. Se prohíbe hablar de política, de política económica, de política social, de nacionalismos, de antinacionalismos, de diferencias idiomáticas, de banderas nacionales, de exaltaciones patrióticas, de hechos diferenciales, de religión, de anti-religíon, de toros y del maltrato animal, y en general de todos los temas que se sabe de antemano van a ser polémicos y mucho más si no son náuticos. No contestes a estos temas o mensajes, informa a los administradores. No se tolerarán actitudes racistas, xenófobas, sexistas, denigrantes hacia otros colectivos o para con los demás, totalitarias o extremistas sean del signo que sea.

8/ El reenvío de mensajes que hayan sido modificados, o bien el envío de otros mensajes que muestren su descontento con esta modificación, pueden conducir al bloqueo de la cuenta. Esto también sucederá cuando un usuario insista en retomar algún tema o continuar sobre una conducta de la que se le ha alertado. En casos de que la mala conducta de un usuario continúe, se podrá proceder a su expulsión definitiva.

9/ Todos los temas y/o mensajes que fomenten la piratería sobre cualquier software u otro material protegido, o informen de cómo o dónde llevarla a cabo serán retirados inmediatamente del foro. No obstante, y debido a la imposibilidad por parte de los administrador de controlar todos los temas y mensajes , si alguien detecta cualquier incidencia de este tipo ruego lo comunique de forma inmediata a la administración, especificando el enlace al tema para poder ser retirado.

10/ Se prohíbe la reproducción total o parcial de textos u otros medios sujetos a Copyright y/o pertenecientes a otras webs, foros, etc... Sin embargo si que se podrán insertar enlaces a los mismos, pero siempre haciendo referencia a la página propietaria.

11/ La Taberna es un foro en lengua castellana o español, pero cada uno es libre de expresarse como quiera, allá él si la mayoría no lo entiende. Los usuarios se abstendrán de hacer ningún comentario indicando al que escribe en otra lengua su pertinencia o no. Tampoco se tolerará el uso del idioma como arma reivindicativa de ningún tipo.

12/ No se permiten insultos ni difamaciones a empresas, profesionales o particulares. Tampoco acusaciones de ningún tipo, que no estén probadas o demostradas judicialmente o por lo medios legales adecuados. Este no es un medio para presentar denuncias, para ello, existen los juzgados, consumo, etc...

13/ No se permite la inserción de hilos o mensajes con el fin de generar exclusivamente tráfico a otras web o canales, bien sea mediante enlaces, mediante árticulos, ficheros o datos parciales, o por cualquier otro método.

14/ Cualquier incumplimiento de estas normas, puede ser motivo de amonestación y/o expulsión del autor, de borrado o cierre de temas o mensajes, o de cualquier otra medida que la administración decida para intentar hacer que éstas sean cumplidas. Los temas pueden ser movidos o unidos sin previo aviso a criterio de los administradores.

15/ Si estás de acuerdo con ellas este es tú sitio; si no te gustan, no te apetece cumplirlas, las consideras restrictivas, censoras o que coartan tu libertad de expresión, no entres, no intervengas, y no te quejes cuando te sean aplicadas las medias correctoras adecuadas. No luches por cambiarlas a tu conveniencia, no puedes.

16/ Baja Voluntaria del foro.

Ni éste ni ningún otro Foro tiene previsto un sistema de Bajas voluntarias y automáticas. Simplemente con dejar de participar en él, y editar el Perfil de usuario para que dejen de aparecer los datos que crean no deben verse es sufiente.

No obstante, si alguien quiere que se le borre su cuenta, deberá enviar un e-mail desde el enlace "contáctanos" que se encuentra en la parte inferior del foro usando el e-mail con el que está registrado en la Taberna ya que es la única forma de comprobar la autenticidad del que se quiere dar de baja.
Así se evita que alguien pueda coger los datos de tu cuenta y pedir que se borre la misma.

Por otro lado advertir que los mensajes del usuario aparecerán, una vez borrada la cuenta, como realizados por un "invitado" ya que las intervenciones en un Foro público, son públicas. Es decir, desde el momento en que se publican dejan de pertenecer al usuario. Por otro lado, como siempre hay contestaciones a los mensajes, si algunos son borrados, el hilo deja de tener sentido.

En cualquier caso, si existe algún o algunos mensajes en el que aparezcan datos personales que el usuario no quiere que sigan apareciendo, ANTES de pedir la baja, podrá reportarnos estos mensajes, usando la opción "reportar mensajes" y nosotros eliminaremos esos datos personales.

Se entiende que una vez borrada la cuenta, esta acción es irreversible, con lo cual no se podrá volver atrás.


Estas normas pueden ser modificadas sin previo aviso, por lo que se recomienda consultarlas regularmente...



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Piloto automático con el dichoso arduino.

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  • #46
    Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

    Originalmente publicado por TAMAMOANA Ver Mensaje
    Si miras la foto del material que pedí, verás un servo y dos relés dobles que sirven para invertir el giro del motor.

    Eso en mi cabeza, luego hay que pasarlo al circuito.

    Estoy esperando el pca9306 de mi amiga para intentar no alejarme mucho de su proyecto ya que mis conocimientos son menos que limitados.

    Tambien he previsto dos micros para usarlos de final de carrera.

    Pués no me fijé...¿pero para que pensabas utilizar el servo?

    Comentario


    • #47
      Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

      Originalmente publicado por Geronimo Ver Mensaje
      Pués no me fijé...¿pero para que pensabas utilizar el servo?
      Me hice un esquema de esos que fluyen bajo los efectos de la y ahora no lo encuentro.
      A ver si este fin de semana, me vuelve la inspiración porque sino, a ver que hago con el servo y los relés

      La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

      Comentario


      • #48
        Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

        No sé si lo habeis visto

        Comentario


        • #49
          Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

          Gracias jaume, lo que yo pretendo hacer es algo más de Egb

          Pero vamos que si de aquí alguien saca un piloto de verdad, será de agradecer sobretodo si lo comparte.

          La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

          Comentario


          • #50
            Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

            Sin usar 1 sensor de 9 ejes, 1 regulador PID por software y 1 puente H electronico, dudo que llegues a algo minimamente usable.

            Al final me liaréis a hacer 1

            Que hace falta:

            1 o 2 arduinos en función de la potencia.

            1 Acelerometro de 3 ejes
            1 Giroscopo de 3 ejes

            Los 2 anteriores se pueden combinar en 1, el mejor es el MPU-6050 que lleva procesador interno.

            Opción barata:



            1 compas magnetico de 3 ejes, el mejor el HMC5883L
            Opcion barata:



            Tambien se puede comprar los 3 anteriores en 1 sola placa en:



            Software, librerias y monton de info en:

            y en
            arduino code used for various projects. user libraries supplement standard libraries. - landis/arduino


            Desgraciamente, el padre de la criatura del FreeIMU falleció y los nuevos avances andan desperdigados por el ciberDESpacio.

            1 puente H

            el LM298N es 1 buena opción.



            1- teclado y display, hay mil opciones para arduino

            1 CAJA estanca, lo ideal es canibalizar 1 display de instrumentos estropeado, usar el teclado

            1 actuador lineal, los mejores son los jaeger:



            se encuentran en cualquier tienda o instalador de TV satelite y llevan 1 sensor reed incorporado que permite contar las vueltas, con lo cual te puedes ahorrar el sensor de posicion si cuentas impulsos, tambien llevan finales de carrera ajustables.

            Otra opcion es comprar 1 brazo de segunda mano o canibalizar y piloto automatico.
            OPCIONAL:

            1 Sensor de angulo de timon

            el Vishay 981HE0B4WA1F16 es una muy buena opción
            y mejor aúin el Honeywey RTY090LVNAX

            Ambos los podéis encontrar en mouser


            1 modulo GPS

            este es 1 buena opción:

            o usar la salida NMEA de cualquier GPS que ande a bordo.


            Software, el enlace de arriba es 1 buen comienzo

            Editado por última vez por jiauka; 11/10/2013, 17:52:42.

            Comentario


            • #51
              Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

              Voy a tener que renegar de mi hilo ya que está cogiendo un nivel tecnológico elevado.

              Mi versión es el "tú payá" que no es ni más ni menos que dejar la caña donde quieres y que no se mueva de ahí, pero versión Franz de Copenhage.

              El funcionamiento es simple, aunque he tenido que hacer una nueva chuleta electrónica



              El timón lo tienes en posición, conectas el "túpayá" y cuando el barco se desvía, el servo actúa sobre los micros laterales, accionando los relés que asumen el alto consumo y le dan una señal contraria al motor, si el servo va a la derecha, el motor acciona a izquierdas y viceversa.

              Cuando el barco se endereza, el servo está de nuevo en el centro sin actuar sobre los micros.

              Venga.......ahora reiros.

              Editado por última vez por TAMAMOANA; 11/10/2013, 18:22:28.
              La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

              Comentario


              • #52
                Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                Jaaaaarl uno se desconecta un día y tiene que leer una enciclopedia...
                Tengo hecho un programa que recoge inicialmente el rumbo actual de un 5883L, va realizando lecturas y si está fuera del rango fijado llama a una función para corregir rumbo a babor o estribor según convenga.
                Dicha función falta "rellenarla", es decir, falta decidir cómo interactuar con el motor. Dado que yo no lo voy a implementar y no me voy a gastar la "pastuqui" creo que quien ya tenga un motor y/o integrado comprado que me diga cual piensa utilizar e implemento su programación.
                Cuando me lea con detalle las propuestas que veo que se han hecho os digo mi opinión.
                Un saludo y

                Comentario


                • #53
                  Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                  Originalmente publicado por jiauka Ver Mensaje
                  Sin usar 1 sensor de 9 ejes, 1 regulador PID por software y 1 puente H electronico, dudo que llegues a algo minimamente usable.

                  Al final me liaréis a hacer 1
                  Yo te animo a que te líes.
                  Estoy de acuerdo contigo.
                  sigpic Miembro de Cofrades de Tarragona de La Taberna del Puerto

                  Comentario


                  • #54
                    Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                    Originalmente publicado por TAMAMOANA Ver Mensaje
                    Voy a tener que renegar de mi hilo ya que está cogiendo un nivel tecnológico elevado.

                    Mi versión es el "tú payá" que no es ni más ni menos que dejar la caña donde quieres y que no se mueva de ahí, pero versión Franz de Copenhage.

                    El funcionamiento es simple, aunque he tenido que hacer una nueva chuleta electrónica



                    El timón lo tienes en posición, conectas el "túpayá" y cuando el barco se desvía, el servo actúa sobre los micros laterales, accionando los relés que asumen el alto consumo y le dan una señal contraria al motor, si el servo va a la derecha, el motor acciona a izquierdas y viceversa.

                    Cuando el barco se endereza, el servo está de nuevo en el centro sin actuar sobre los micros.

                    Venga.......ahora reiros.

                    Eso es 1 piloto automatico, pero la aparente sencillez se complica porque:

                    a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan.

                    Otra alternativa es montar 1 cardán doble.

                    b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores


                    Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas.

                    Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad.

                    c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro.



                    Solución, compensarlo usando el GPS.

                    Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1
                    Editado por última vez por jiauka; 11/10/2013, 19:18:58.

                    Comentario


                    • #55
                      Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                      Originalmente publicado por jiauka Ver Mensaje
                      Eso es 1 piloto automatico, pero la aparente sencillez se complica porque:

                      a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan.

                      Otra alternativa es montar 1 cardán doble.

                      b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores


                      Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas.

                      Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad.

                      c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro.



                      Solución, compensarlo usando el GPS.

                      Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1
                      Hola jiauka tienes razón en todo lo que dices, de hecho para hacer un piloto automático al uso es lo que hace falta.
                      De todas formas simplificando el tema y evidentemente, perdiendo en precisión yo lo que había pensado es partir de la suposición que el timón estaba a la vía al fijar el rumbo y cada vez que se hiciese un movimiento a estribor o babor volver a la vía. La idea sería no girar hasta detectar que estás a rumbo sino siempre equis ms (en el sketch que he preparado es un parámetro que sería cuestión de encontrar a base de pruebas) y luego volver a la vía.
                      Para volver a la vía en la versión más cutre movería el motor en sentido contrario el mismo tiempo que el utilizado para el giro, en la versión semicutre pondría un sensor de proximidad y en la versión fetén utilizaría tu solución del sensor de posición.
                      De esta forma irías girando lentamente a golpes de timón.
                      Otra posible forma de afinar el tiempo de cada giro es ir autocorrigiéndolo por programa calculando el que más tiempo nos ha permitido estar sin cambiar los giros de babor a estribor o viceversa.
                      Entiendo que el espíritu que ha iniciado el hilo es ver si con pocos medios y un dispositivo muy simple, aunque un poco más complejo que los dos cabos, es capaz de dar una solución, no perfecta pero si aceptable.

                      Comentario


                      • #56
                        Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                        No te va a funcionar.

                        Primero necesitas 1 compas compensado en escora y segundo, el
                        recorrido sel timon no es 1 función lineal del tiempo, depende de la resistencia del agua que es distinta moviendo a barlo que a sota.

                        Y además el timon no se mueve instantaneamemte, debes anticiparte en funcion del error de rumbo.

                        Pruebalo y verás que el movimiento es erraticp.

                        Lo que digo yo rampoco es caro, es añadir 1 sensor de acelador y 1 giroscopo se 10€, el resto es añadir software.

                        Comentario


                        • #57
                          Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                          Hay que ver que difícil es sustituir un cabito cogido a la caña, cuanta tecnología corre entre sus fibras

                          La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.

                          Comentario


                          • #58
                            Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                            Originalmente publicado por TAMAMOANA Ver Mensaje
                            Hay que ver que difícil es sustituir un cabito cogido a la caña, cuanta tecnología corre entre sus fibras

                            juas , yo llevo 1 sadow gordisimo muchas veces, lo llamo

                            "autogom 3000"

                            y funciona de maravilla con viento
                            de bolina, y haata de largo sin spi.

                            Comentario


                            • #59
                              Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                              Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
                              ciertos barcos.

                              Comentario


                              • #60
                                Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

                                Originalmente publicado por jiauka Ver Mensaje
                                Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
                                ciertos barcos.
                                Aunque hace un año rectifique la chaveta del eje del timón en la unión con el bloque y en mi caso no tiene apenas holgura (menos de 2mm en el punto donde apoyas la mano) entiendo que este problema lo tendriamos también con un piloto automático de caña, nuevo y de "última generación".
                                Me ha gustado tu velado ofrecimiento. Aunque no entiendo muchas cosas y las tengo que digerir poco a poco, por lo que había buscado, el controlar el motor con el puente H con el controlador LM298N me parece muy interesante, yo llevaba horas buscando y los que veia me parecian débiles, ahora ya tengo claro que este al menos llega a 2A. El motor de un taladro de bateria de 10v consume 2A . ¿Quizás se necesita algun controlador con más amperaje?, puesto que tengo entendido que al arrancar los motores tienen un pico muy alto.
                                Para la corrección de la deriva por viento, creo que en la intención inicial no era de largos recorridos ( que por otra parte agotarian la bateria sinó se va a motor, o es de noche, o de dia y no tenenmos placas solares).
                                Me preocupa más lo del programa, (el "software").
                                También me parece interesante lo que está haciendo Patapalodavid. Mi antiguo piloto "Autohelm" funciona inclinando el soporte del mecanismo para compensar la escora (semisuspensión cardan) Dentro lleva un compas clásico (suspendido en líquido) con unos sensores ópticos que envian el desvio del rumbo elegido (mecánicamente al girar la rueda de grados superior) al motor.
                                Lo que tengo es algo más antiguo que esto:

                                El del vídeo todo va en el brazo y en el que yo tengo la electronica y compás van en un depósito aparte.
                                Creo que se trataria en definitiva de mejorar en plan aficionado este funcionamiento básico.
                                Ahora bién, si lo que propones, no ha de salir de material demasiado caro, me atrevo a montarlo, naturalemnte siguiendo tus instrucciones.
                                hasta pronto.
                                Editado por última vez por Geronimo; 11/10/2013, 23:39:59. Razón: enlace fallido

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