Piloto automático con el dichoso arduino.

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenos dias..
He encontrado el código del sensor LSM03 (magnetometro+acelerometro) aqui

https://github.com/pololu/lsm303-arduino/tree/master/LSM303

Tiene rutinas para calibracion, obtencion de rumbo y comunicacion serie.
Para meterle el primer bocado, tengo que esperar a tener el Arduino y el sensor. Luego conectarlos y hacer pruebas con cada rutina. Antes de hacer el pedido quiero ver que otras cosas puedo añadir para ahorrar en costes.
Lo que tiene el Arduino y los cacharros que se pueden conectar, es que no hace falta ser un experto en informática (aunque de vez en cuando haya que recurrir a alguien que domine el tema). Por ejemplo:
Si se quiere hacer algo muy específico, mas pronto o mas tarde vamos a querer meterle una aplicacion que lo vá a ralentizar. De ahi que me haya referido al Arduino Mega. Tambien está el Arduino Duemilanove que parece ser el que mas memoria tiene.
Bueno.. Yendo a algo para "ver" lo que hace el invento he encontrado una pantallita en donde voy a encargar en el mismo sitio.

https://www.sparkfun.com/products/10168

Una pantallita de Nokia que se vende a muy buen precio.
Y ya puesto, un teclado como este por 3/4 leuros

https://www.sparkfun.com/products/8653

Con el sensor+Arduino+Pantalla+teclado ya hay donde hicar el diente en serio.
Y ahora que voy unos dias a ver a la familia, habaré con un sobrino que es licenciado en informatica para tratar de que me haga unas rutinas que creo elementales: Me explico por si alguien quiere investigar:
Se trata de qué hacer con la informacion del sensor. Está claro que hay que meterla en un lugar en que llegado el moento pueda convertirse en la referencia cuando pasamos a AUTO.
A partir de ese momento, las variaciones que entregue el sensor serán las que hagan mover el motor en una u otra direccion para corregir el rumbo.
La cosa es que en ese proceso de comparacion yo quiero meter un valor ajustable de sensibilidad para que cada navegante juegue según su barco y la mar con la que se encuentre. Estoy refiriendome al "zigzag" que queremos en cada situacion.
Eso requiere comparar lo almacenado con lo recibido tras pulsar AUTO y ahí meter la correccion. Para ello necesito hablar con alguien que entienda lo que quiero y lo haga en unas lineas de Codigo.
Por otra parte, quiero meter en ese codigo unas intrucciones que permitan iniciar una trasluchar o hacer bordos con una cantidad de grados que cada usuario desee para su barco o "su mar"... En otras palabras decirle con una pulsación "oye: tupayá (pa donde tu sabes), en tanto tiempo (el que yo quiera dependiendo de lo agil o torpe que yo sea para hacer la maniobra.
En fin.. que a lo mejor quiero mucho pero es que si hacemos algo demasiado "estrecho" vamos a encontrarnos con pegas al doblar la esquina.
Y ya por último, hay por ahí un hilo de Navigatrix que con la Rasberry Pi son capaces de meterle la cartografia CM93. Y digo yo:
Si el Arduino y la Raspberry Pi son capaces de comunicarse y sus aplicaciones son libre en su mayoría... ¿Quien nos impide hacer un grupo para desarrollar un sistema de navegacion propio?...
En fin cofrades..
No quiero calentar a nadie la cabeza mas allá de su capacidad, pero este foro esta lleno de problemas con intrumentos nauticos, comunicaciones compatibles/incompatibles y hay uno que siempre paga el "pato": Nuestro delgado bolsillo.
Hay que buscar una alternativa (o yo por lo menos pienso que habría que buscarla).
Saludos.. me voy unos dias por tierrar gaditanas a relajarme y pensar mas a fondo todo esto..

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Venga que me apunto a la fiesta...

Si la conclusión es tirar por la via magnetometro + acelerometro + arduino este enlace nos lo da todo mascado por el precio del reto planteado:

https://learn.adafruit.com/lsm303-accelerometer-slash-compass-breakout?view=all

Solo habría que hacer retoques de software.

Pongo a disposición del proyecto una impresora 3D para el diseño del contenedor estanco.

He visto tarde tu comentario cofrade..
Excelente sitio para que los "no-muy-puestos" veamos como se arma el pollo.
Creo que a estas alturas tenemos claro que el sensor y el arduino son el punto de arranque. A ver si hago acopio de materiales necesarios para ir poniendo avances.
Ahora mismo, mi idea es recopilar-pedir-fisgonear codigo con el que lograr almacenar datos / usarlos de referencia / comparalos con los siguientes al pasar a AUTOMATICO y al resultado sumarle/restarle la Sensibilidad (o GANANCIA) que quiere el patron. A lo mejor no se explicarlo mejor, pero sería algo asi como lo preciso que quiero que sea el seguimiento.
He visto varios manuales de pilotos y todos ellos tienen unos ajustes de fabrica (modificables por el usuario) conocidos como "GAIN" mediante los cuales se adapta la navegacion al patron segín la mar ("CALM" ó "ROUGH SEA")... o sea: cómo se quiere llevar de preciso el rumbo. (o al menos así lo he entendido).
Si alguno teneis piloto de caña (o rueda) habreis experimentado alguna vez con ese ajuste. Yo lo hice alguna vez con el mío (valores de 0 á 9 seleccionables y valor de 5 de fabrica). Pues en mi experiencia cuanto menos ponía... mas "nervioso" estaba el piloto y cuanto mas ponía, menos veces corregia con el mismo estado de la mar.... y por supuesto mas errático era el seguimento.
De lo anterior deduzco que lo que hacen esos pilotos es "anotar" el rumbo a seguir cuando pasamos a AUTO, y pasar a comparar lo anotado con lo que sucede a partir de ese momento. Lo que ocurre es que al error encontrado se le suma/resta la famosa "GAIN" preseleccionada y ya tenemos servido lo errático o preciso que anda el cacharro.
Esto que acabo de decir hay que meterlo en un Codigo con sus opciones y combinarlo con los datos del sensor antes/despues de pasar a AUTOMATICO.
Llamadme pesado pero cada vez que lo pienso mas convencido estoy de que los tiros van por ahí.
Lo dejo por ahora pero ando detrás (tambien) de hacer un "mono" con la parte mecánica del piloto que pondré luego...
Saludos y café para la sobremesa..
EDITO y cuelgo "mono". creo que la idea del taladro reversible es viable.
La varilla roscada de 10/12 mm diam. con tuerca a la que se sueldan 2 guias que se deslizan por las barras del chasis (color marron). Del taladro se pueden aprovechar la boca+reductora+motorDC. En lo que queda se pueden ubicar una placa con los MOSFETS de control que puse en otro post. Viendolo me recuerda a la herramienta corta-azulejos de los albañiles

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola de nuevo
Mirando por ahí (San Google ), creo haber encontrado la forma de enlazar sensores con actuadores. Tranquilos...
No hace falta gastar mas... (solo estudiar cómo hacer las cosas)
El invento se llama PID.
En español aqui lo explica

http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo#Funcionamiento

En el mundo de Arduino hay Codigo para echarse a la boca

https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library/blob/master/PID_v1/PID_v1.cpp

Ya creo que voy juntando piezas... sólo falta comerse el coco a ver cómo se ensambla el puzle.
Se me olvidaba en los comentarios anteriores pero casi todos los pilotos tienen un botón que pone "TACK". Es util para pasar el viento por avante y supongo que por popa al trasluchar. Lo ue hace es caer unos 100 grados a la banda contraria y quedarse ahí para permitir soltar la caña mientras trasteamos con las drizas/escotas a toda pastilla.
Es algo que se podría incluir en el proyecto exprimiendo un poco la programacion.
Saludos y que el lunes sea leve..

[sailoog.com]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

atención, el prolifico programador que ultimamente le esta dando la vuelta a OpenCPN ya tiene el trabajo hecho. Sin arduino. Con una raspberry:

https://github.com/seandepagnier/rpi_autopilot

[tonitutusaus]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Entro un poco tarde en el hilo. Estoy a un par de días de probar mi piloto automatico realizado con un Arduino.

El cocktail es el siguiente:

Motor dc 12 V con reductora i correa dentada hasta un volante solidario a la rueda.

Arduino con encoder de 6 pulsos por vuelta solidario a la rueda del timon.

LCD con 4 botones

Magnetómetro barato de 5€ enganchado al arduino

Unos cuantos reles.

Unas cuantas líneas de código y...


ya veremos. seguiremos informando.

Tonitutusaus

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

atención, el prolifico programador que ultimamente le esta dando la vuelta a OpenCPN ya tiene el trabajo hecho. Sin arduino. Con una raspberry:

https://github.com/seandepagnier/rpi_autopilot

Tengo que hablar seriamente con maese pinguino

Entro un poco tarde en el hilo. Estoy a un par de días de probar mi piloto automatico realizado con un Arduino.

El cocktail es el siguiente:

Motor dc 12 V con reductora i correa dentada hasta un volante solidario a la rueda.

Arduino con encoder de 6 pulsos por vuelta solidario a la rueda del timon.

LCD con 4 botones

Magnetómetro barato de 5€ enganchado al arduino

Unos cuantos reles.

Unas cuantas líneas de código y...


ya veremos. seguiremos informando.

Tonitutusaus

Toni, esperamos ansiosos además creo que se parece mucho muchísimo a lo que planteaba.......

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

atención, el prolifico programador que ultimamente le esta dando la vuelta a OpenCPN ya tiene el trabajo hecho. Sin arduino. Con una raspberry:

https://github.com/seandepagnier/rpi_autopilot

Quería buscar el "origen" porque la teoría puede ser bonita, pero hay que llevarlo a la práctica, y me he encontrado con este hilo...

http://www.cruisersforum.com/forums/f134/optimized-opencpn-testers-needed-118554.html

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenos dias cofrades y unas .
Tras unas semanas de estar dando tumbos entre Canarias y la Peninsula por asuntos de salud de mi anciano padre, me veo incapaz de dedicar tiempo a aportar algo a este hilo.
He leido los comentarios anteriores y según parece se puede abordar el tema desde el Arduino o desde la Raspberry Pi.
De lo que llevo leido de la Raspberry en esta Taberna, creo que puede soportar el programa OpenCPN con la cartografía adecuada bajo el entorno Linux (Cosa que el Arduino dudo que pueda soportar).
Si dotándola de periféricos adecuados pudiese llevar el control de gobierno sería un proyecto bastante "redondo" y sobre todo accesible.
Me mantendré atento a todo lo que surja y cuando pueda salir del "bache" actual me pondré manos a la obra con todo cuanto pueda aportar.
Existe un emulador de la Raspberry bajo entorno Windows que se llama Qemu pero no se mucho sobre el asunto. En cuanto al Linux, el ordenador con el que escribo esto lo tengo con una particion dedicada a UBUNTU y que de vez en cuando me gusta trastear.
Termino diciendo que en temas de hardware puedo hacer algo. Es en el software en donde tengo lagunas insalvables.
Un saludo..

[tonitutusaus]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Ayuda a los expertos del Arduino Uno.

Tengo todo el montaje acabado.
1 arduino
1 magnetómetro
5 reles
1 encoder.

El caso es que si alimento por separado el Arduino y el resto8 es decir los reles que dan corriente al motor con reductora), todo funciona bien. Pero si lo alimento todo con el misma fuente, el arduino hace un reset continuo y no arranca el programa.

He leído por la red que es porque se debe anular el autoreset con un condensador de 10 microF.

Alguien sabe mas de esto que yo?

Tonitutusaus

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola..
Mira aqui. Habla del Auto-Reset y de cómo poner el condensador. Por si vale de ayuda

http://playground.arduino.cc/Learning/AutoResetRetrofit

[Jota]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Ayuda a los expertos del Arduino Uno.

Tengo todo el montaje acabado.
1 arduino
1 magnetómetro
5 reles
1 encoder.

El caso es que si alimento por separado el Arduino y el resto8 es decir los reles que dan corriente al motor con reductora), todo funciona bien. Pero si lo alimento todo con el misma fuente, el arduino hace un reset continuo y no arranca el programa.

He leído por la red que es porque se debe anular el autoreset con un condensador de 10 microF.

Alguien sabe mas de esto que yo?

Tonitutusaus

Arduino a 12VDC?.....A mi con menos de 6V me da problemas. Con 5VDC de alimentación es impredecible.

Y en la (de momento primera) aplicación (no nautica) que he hecho con 2 motores industriales con reductor a 24 voltios conmutados con placa de reles, montones de problemas de ruido eléctrico. He tenido que apantallar y filtrar con condensadores las entradas de sensores.

No soy experto, pero creo que estas por Premia y yo en el D, así que me paso a curiosear, si se puede...

[tonitutusaus]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Jota:

No se si nos conocemos (estamos en el F, Port Bo y Claton).
Pues de momento funciona. Hoy lo he conectado al encendedor del coche y de momento todo al 100%.

EL LCD funciona, los botones también, el encoder va y el magnetómetro parece no estar agobiado por los solenoides de los 8 reles.

Giro el aparato a "estribor y babor" y obtengo +12 y -12V en los cables que iran al motor.

El motor lo probé brevemente con la batería del barco y movia el timon. Eso si, amarrado, no navegando.

Este fin de semana lo intentare probar.

Seguiré informando.

Tonitutusaus

[Jota]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Si que nos conocemos. Vecino de SSI compartiendo casco igual a su Iguazu.

A mi a 12Vdc me ha funcionado bien. Aunque era un prototipo con la placa cableada. Eso si, condensadores a cachiporro para evitar señales guarrillas en las entradas.

¿Como habeis resuelto el tema del embrague?

[tonitutusaus]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Bueno, vaya por delante que

A no soy ingeniero de telecos
B No tengo experiencia previa con pilotos

El embrague? pues no hay embrague. Tengo un actuador con solenoide que bloquea la rueda dentada del motor. Cuando el Piloto da corriente al motor, antes corta el freno. En modo manual, tampoco actúa el freno.

O será que en manual pues haces girar el motor con su reductora. Lo hemos probado muchas horas ( sin alimentación) y no hay problema.

Francamente tengo mil dudas de como funcionara o de cuanto tiempo durará. Pero si falla el tema pues cambiare el arduino e intentare poner un PLC clásico.
En eso tengo alguna experiencia en fabricas y no debe haber problema.

Pero el Arduino es mas agradable de programar que el ladder clásico.

Nos vemos

Tonitutusaus

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Toni...
Es posible, si puedes y si no, no pasa nada, que compartas que elementos has usado.
Por ejemplo hablas de magnetómetro, pero yo he usado un hm5883l y parece muy sensible, por ejemplo.

Y gracias por animar el hilo con tus experiencias.