Piloto automático con el dichoso arduino.

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola... saludos a toda la barra.
Solo un apunte con el que doy por finalizada mi participacion en este hilo.
A lo largo de este hilo, hablé de un circuito "H-Bridge" para controlar el sentido de giro del motor que acciona un piloto de caña (o rueda).
Los componentes accesibles por poco precio en el mercado.
El objetivo planteado por el cofrade TAMAMOANA era hacer un "tupayá", y en lo que a mi concierne ya está conseguido.
los materiales usados:
-Una placa Arduino MEGA 2650
-Un botón estanco
-Un sensor LSM303 que en mi opinión sustituye al "fluxgate".
Funcionamiento:
Con la placa alimentada (consumo despreciable) decido mantener un rumbo determinado por mi GPS (o por que creo que tengo el velero trimado y al rumbo que quiero).
El sensor (no uso LCD), "sé" que nada mas alimentar la placa, comienza a generar señal de rumbo.
En el momento elegido, pulso el boton, y el "sketch" guarda en memoria el rumbo que hay al pulsar el boton y, simultaneamente, comienza a comparar el rumbo que sigue llegando con el guardado en la memoria.
El resultado son los errores (con su signo + a estribor / signo menos a babor.
Se puede elegir qué "sensibilidad" quiero tener en el gobierno automático (yo le voy a poner 3 grados y dejo esa parte a gusto de cada uno retocando el programita)
Asignando a dos pines de salida del Arduino (destinados al control del "H-Bridge"), cada vez que haya mas de 3º de error a una banda u otra, el motor girará en el sentido conveniente para mover la caña.
ALguien puede preguntarse donde está la realimentación para que el motor pare de dar vueltas en un sentido u otro. Es fácil.
Si el sensor LSM303 ha sido colocado en perfecta a lineacion con el barco y fijado en esa posición, al moverse el motor el barco+LSM303 caerán hasta que el error sea inferior a los 3 grados de sensibilidad escogidos = Motor parado..
En realidad, lo que he conseguido en términos prácticos, es sustituir los componentes electrónicos (desde el fluxgate hasta el "H-Bridge") de los pilotos de caña que conozco).
O, en otras palabras el "tupayá" que se pretendía.
Otra pregunta resuelta sería qué hacer para corregir el rumbo a que nos tienen acostumbrados los pilotos normales. (el +1. -1, +10, -10).
Lo que propongo es:
Poner botones que gobernasen directamente el "H-Bridge" de forma manual.
Hasta que, de vuelta al rumbo elegido, podamos seguir en automatico.
Por ultimo, si estando a un rumbo determinado, notamos que el barco navega mejor unos grados a una banda u otrs, solo basta pulsar de nuevo el boton al que hago referencia. El error pasa a cero,... se guarda el rumbo nuevo, y comienza de nuevo a hacer comparaciones para controlar el motor.
Y....... esto es todo por mi parte.
Si alguien está interesado en el codigo está mas abajo.
Falta en el codigo designar los pines de salida del Arduino al "H-bridge" pero eso depende de la placa que tenga cada uno...
Saludos y a a otra cosa.

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Buenas y

Por favor, disculpar mis ausencias en este hilo que inicié, en especial a Carcamal.
........como un buen amigo dice, que caro es el tiempo, leches.

No me olvido, solo que yo, careciendo de vuestra formación y renaciendo de la prehistoria, sigo con mi cachivache electrónico mecánico.

No os riais, es el principio que utiliza por ejemplo el autohelm2000 el cual la brújula se orienta manualmente y el grupo bascula, con lo que ya tienes selección de rumbo y compensación de escora, así de sencillo era en la postguerra

Sigo agazapado pero activo. Y en cuanto el tiempo me lo permita, volveré.



Solo le queda un poco de hervor, sazonado y una ramita de menta.

Gracias por no decaer.

[Geronimo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Felicidades a Carcamal. Un trabajo finalizado reporta una gran satisfacción. Aunque sobre su trabajo tengo muchas preguntas y dudas. Y luego de ponernos la miel en los labios ¿dice Carcamal que da por terminada su participación? Expondré mi caso. Por si se anima a responder. Antes he de decir que he leído que Tonitutusaus ya tiene su H-Bridge de muchos amperios, pero que yo no sé cómo se usará. Y que Tamamoana está con un modelo distinto de sensor, el HMC5883L (3-Axis Digital Compass IC.) Y encima veo que ha colocado unos interruptores que parecen de final de carrera. No podriais poner un esquema de lo que vais haciendo?¿Trabajais sin tener el programa para el Arduino?

Pués yo que no entiendo de electrónica ni programación, me compré ya hace un año lo siguiente:
1-Arduino Uno.
2-Pantalla LCD: Serial Graphic LCD 128x64 (LCD-09351)
3-“Sensor de rumbo”: Compass Module HMC6352 (SEN-07915) (Producto retirado)
4-Motor de rotacion continua de 360º (Servomotor de rotación contínua SM-S43-3R)
Al final lo tengo todo en su caja y no se si lo utilitzaré. Me gustaria que Carcamal publicase un pequeño esquema de todo lo montado, hasta la salida de 12v del motor que se conecta a la caña o rueda.
Si me animara a hacer un montaje, empiezo a sospechar que el Sketch (el programa para el Arduino) funcionará solo con los componentes que ha utilizado Carcamal. Encima dice que el Pin 2 es para el botón y en cambio en el dibujo veo que està ocupado por la pantalla LCD. ¿Y yo me pregunto solo un Pin para el botón? Supongo que el botón tendrá dos terminales, uno al Pin 2 ¿y otro al negativo de 5v?
Carcamal, si lees esta entrada, no podries hacer un esquema de conexiones y el modelo de H-Bridge que utilizaste (en que terminales se conecta y como se introducen estos en los parametros del Sketch que has publicado en formato Word?).
No sé si es mucho pedir, pero con el tiempo que lleva este foro "activo" y con la cantidad de participaciones, comentarios positivos y visitas, tampoco creo que haya impaciencia.

Gracias.

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola de nuevo
En mi ultimo comentario puse adjunta la rutina para generar errores (en grados) por encima o debajo de un rumbo seleccionado que me llevó decenas de preguntas en los foros de ingles de arduino.
Mi placa es Arduino Mega que difiere en los pines del Arduino UNO.
Desdpues de aquello he estado jugando con las salidas PWM (usando solo dos salidas) que llamo A y B.
Intento que el error de rumbo positivo / negativo se traduzca en corriemte continua pulsatoria...
Si el error es de 5º, la salida PWM "A", conectada a uno de los BC182 del H-Bridge que colgué hace tiempo, haría conducir a dos de los transistores que hay en el circuito. Mientras tanto la otra salida PWM "B",al otro BC182 estaria a 0 voltios. El motor girara en un sentido.
Salidas inferiores a 5 grados aplicarian al BC182 corriente continua pulsada.
Algo parecido a lo que ocurre con los taladros portatiles cuando van a media velocidad.
Si el error es de -5º, la salida PWM "B", conectada al otro BC182 del H-Bridge, haría conducir a los otros dos transistores que hay en el circuito.
La salida PWM "A", estaria en este caso a 0 votios.
El motor giraria en este caso al contrario y al igual que en el casi primero, valers inferiores a -5 grados hasta -1 grado, harían girar el motor a velocidades inferiores a la maxima.

Sigo empeñado en usar los componentes que puse desde el principio incluso he suprimido el LCD.

El dibujo de abajo es lo que estoy haciendo. Lo demas es programacion.

Como entendereis, si usamos una placa distinta y componentes distintos, sería un verdadero jaleo el hacer un circuito común.

Solo una cosa mas: Mirad el comando "scale" del lenguaje arduino y as aplicaciones PWM.
Con un potenciometro y un par de leds pueden hacerse ensayos de control PWM.

Saludos..

Ah.. y mirad las librerias de los sensores que teneis. Cada sensor tiene su libreria específica a partir de la cual se puede hacer el prototipo que buscais.

[Geronimo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Carcamal, al final he decidido sacar el Arduino de la cajita y empezar a probar. Necesito una pequeña ayudita. Voy a repasar lo que en su día me leí sobre el Arduino. Ya lo he instalado en el ordenador. No aprenderé a programar, pero pasaré un rato entretenido. Ahora mismo estoy de baja de una operación de hérnia inguinal bilateral. Ayer aproveché para ir releyendo todo el hilo. Buf, que largo. Algunas entradas son para estudiarlas detenidamente. Pero bien, sin enrollarme, lo único que me gustaria preguntar antes de continuar es si para hacer pruebas en la mesa de mi casa, puedo prescindir de momento del H bridge y poner directamente en los mismos Pins el servomotor que tengo ya comprado para otro invento que queria hacer (Tamamoana recordará lo de la "veleta electromecánica") el servomotor que querría utilizar (se puede ver en este enlace) dice que funciona a 6V y veo que tiene 3 cables (negro, rojo y blanco) en un conector hembra de 3 pins. Y si es factible, también necesitaría saber en que lineas del Sketch del archivo Word de Carcamal, tengo que escribir los segundos de actuación y en que línea los pins donde estará conectado el servo.

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Por partes....
El codigo que puse adjunto unicamente maneja la señal procedente del LSM303 y obtiene el error (+/-) que hay entre un rumbo guardado mediante un boton y los cambios que puede haber posteriores a la pulsacion.
Quiero decir que en ese codigo NO hay nada relativo a salidas PWM o SERVOS u otros usos.

Ese codigo SOLO es aplicable al LSM303... No se que sensor usas pero en el codigo que puse no sera muy dificil adaptarlo para el tuyo.

Una vez obtengas de tu sensor un error a babor o estribor de un rumbo marcado con un boton conectado a TU placa, lo siguiente sería el traducir ese error a valores de PWM con los que hacer girar tu servo en un sentido u otro según la tolerancia del error que quieras manejar.
En un dibujo mas abajo explico lo del PWM.
Ya dije que es algo parecido a un taladro apilas con control de velocidad.
Para explicarlo con el taladro que todos tenemos en casa:
Si el error es positivo atornillamos a derechas (el taladro lleva una palanquita para ello) y la velocidad de giro la controlas con el gatillo (eso es el PWM) con velocidad de lento a maximas revoluciones.
Si el error es negativo atornillamos a izquierdas (la palanquita al contrario) y de igual modo vamos de menos al tope de revoluciones.
Yendo de nuevo a tu servo:
Aqui hay una rutina que controla el servo

http://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep

En el codigo de esa pagina hay una variable llamada "pos" que tiene un valor inicial de 0 (cero),
Si ese codigo lo incorporas al de deteccion de error y sustituyes el valor de cero por el del rumbo seleccionado podría el servo moverse a un lado u otro con el error que hubiese despues de fijar el rumbo.
En fin... que hay materia para entretenerse. Y no es tan complicado...
Yo usé codigo copiado de varios sitios de Internet y luego pregunté y pregunté hasta llegar a tener lo que queria...
Saludos y recuperate pronto.

[Geronimo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Gracias Carcamal. No me expliqué bien. El sensor que has utilizado me parece mejor, en el sentido que creo que no va a ser necesario montarlo en un cardan. Por ello estoy dispuesto a comprarlo y creo que en cuatro dias lo tendré en casa.
El servomotor que menciono solo pretendia usarlo como si fuera el que moviera la caña del timón. a modo de prueba. En principio para hacer esta prueba, quisiera prescindir de valores PWM, porque me complicaria tener que añadirle lineas a tu programa. Simplemente quisiera poder montar y experimentar con el dibujo-esquema que has hecho en tu anterior comentario (nº #139) pero poniendo un motor "pequeño", que gire unos segundos cuando, después de pulsar el botón, y yo mueva el sensor a "babor o estribor" unos 5 grados, pueda observar como gira el motor. Supongo que le faltará añadir al código, como dije antes, los los numeros de los pins donde se coloca el motor (de 6v) que imagino que seran salidas analógicas. Y también en que numero de pin "saldrá corriente" cuando el error sea (+5) y en que numero ha de salir cuando sea (-5) de manera que pueda observa como gira en un sentido u otro. Quizás he dicho alguna incongruencia. Pero es lo que me gustaria realizar para empezar. Sinó es posible, pués empezaré por ver como se ilumina un led, y si me funciona también estaré contento, pero no tanto.
Gracias de nuevo.

[Geronimo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

La consulta anterior del motorcito que queria poner no puede ser. Estoy dando mis primeros pasos en arduino y he descubierto que este motor que tengo es de pasos (para otras aplicaciones). Hoy he acabado los deberes y tenido una alegria, he modificado el típico ejercicio con un led y he probado con dos(babor y estribor)....Y me ha funcionado



Animado por el éxito, he montado el sensor que tenia (HMC6352) solo para seguir probando. Y decepción. Me da error en la compilación ya antes de cargarlo al arduino. Creo que debo tener alguna confusión en los directorios y archivos, porque no he cambiado nada de los ejemplos que he probado.
Hasta pronto.

[Geronimo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

He avanzado un pasito. ¡Una ronda para todos! Tamamoana, gracias de nuevo por abrir este hilo. Me ha motivado para aprender electrónica. Al final he encontrado un sketch que me reconoce el sensor con el cuál estoy dando estos palos de ciego, el HMC 6352. Lo he compilado y no me ha dado error. Lo he introducido en el arduino y funciona, ohhh que emoción!! pues veo la lectura en grados en el "Monitor Serial" que aparece en mi ordenador y responde a los movimentos que le doy.
Ahora viene lo malo, le he añadido dos leds al sketch (para leer rumbos babor y estribor) y también me ha permitido la compilación. Pero cuando le he intentado escribir lo que queria hacer con los dos leds, entonces me ha dado el mesaje de error que veis en la imagen:

Llevo dias de sufrimiento.
¿Alguien sabria decirme de donde puede venir el error?
Gracias

[carcamal]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Hola buenas...
Ese "or" ahí ( y unas lineas mas abajo) no sé si lo reconoce el lenguaje de Arduino.
He visto poner || (AltGr+1 del teclado) en lugar de "or".
En una guia que tengo al menos lo expresa de ese modo.
Es un documento con enlaces a Internet de cada palabra del Arduino
Suerte

[sailoog.com]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Acaba de presentarse un nuevo complemento para la raspberry y enseguida he pensado en este proyecto: http://www.gertbot.com/index.html

Basicamente es una placa que se conecta sobre la raspberry y que es capaz de manejar motores y maneja 30V y 3A. Teniendo en cuanta lo facil que es conectar un compas a la raspberry y la cantidad de documentaciñón que hay por ahí quizas sea una alternativa....

Por si acaso sirve yo lo lanzo

[TAMAMOANA]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Acaba de presentarse un nuevo complemento para la raspberry y enseguida he pensado en este proyecto: http://www.gertbot.com/index.html

Basicamente es una placa que se conecta sobre la raspberry y que es capaz de manejar motores y maneja 30V y 3A. Teniendo en cuanta lo facil que es conectar un compas a la raspberry y la cantidad de documentaciñón que hay por ahí quizas sea una alternativa....

Por si acaso sirve yo lo lanzo

Un honor verte en este humilde hilo.

Gracias por el capote. Cambiaría el sentido del hilo en otra dirección pero sería paralela y de gran interés.

Este hilo no tiene porque ser solo de Arduinos.

[Geronimo]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Espero que sea tan fácil como dices eso de conectar un compas a la raspberry. Porque con el Arduino he pasado momentos de gran desconsuelo. Con la solución de Carcamal no conseguí nada y por no hacerme el pesado, acudí a foros especializados, después de intentos, consultas larguissimas en el foro Arduino, que no me solucionaban mi "sketch", al final esta tarde he dado un gran "palo de ciego" y doy por terminada mi segunda lección del Arduino: la solución ha sido sustituir "headingDegrees" por "headingValue".
Acabo de colgar mi primera aplicación práctica con un velero de pequeña eslora:

[sailoog.com]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

Me abrumas Tamamoana Sigo este hilo desde el principio. Me gustaría colaborar más pero no me da la vida para todo

Tienes razón geronimo, lo que a priori parece facil seguro que se acabará complicando...

Aquí hay un ejemplo ilustrado de una IMU (compas, gyro, accel) conectada a una raspberri http://blog.davidegrayson.com/2012/1...pberry-pi.html

Aunque veo que eso ya lo teniais resuelto con el arduino y los problemas los teneis en el proceso de los datos. No suelo programar en arduino y no lo controlo lo suficiente como para poder ayudarte pero veo que vas por el buen camino, animo.

Barco de pequeña eslora...

[Jota]

Re: Piloto automático con el dichoso arduino.

El componente más critico en una aplicación así (aparte de currarse la electronica para montar el servosistema y que sea suficientemente "proactivo") diría que es el actuador.

¿alguien tiene pensado un actuador? No se si existe alguna cosa industrial, yo personalmente no conozco motores lineales (o de husillo) con embrage incorporado para poder desconectar cuando se navega "a mano".